磁导式AGV自动导航车控制系统设计-模糊PD控制器研究

"这篇硕士论文主要探讨了AGV（Automated Guided Vehicle）控制系统软件的设计，特别是基于磁导式的AGV自动导航车控制系统的开发。文章深入研究了AGV的路径跟踪控制方法，并选择了模糊控制策略作为核心控制技术。论文详细介绍了如何在Java环境下搭建myeclipse10、jdk1.8和tomcat8的开发环境，为AGV控制系统软件的编写提供了基础。 在第四章中，作者首先阐述了AGV控制策略的选择，强调了模糊控制在AGV路径跟踪中的应用。模糊控制是一种非精确的控制方法，能够处理不确定性问题，适应性强。作者对模糊控制进行了简要介绍，然后详细讨论了模糊Pm控制器，包括模糊PID控制器的数学模型和模糊PD控制器的控制思想。文中指出，模糊控制对于AGV的精准定位和动态响应至关重要。接着，作者设计了模糊PD控制器，明确了其输入输出量的确定方法以及模糊控制规则的设计过程。此外，还通过仿真验证了模糊PID控制器的有效性。 第五章则转向AGV控制系统软件的设计。作者首先引入了开发环境——myeclipse10，这是Java开发的重要工具。在控制软件设计部分，详细描述了各个关键模块的程序流程，如产生PWM脉宽调制的程序、电机速度检测、避障控制、驱动控制以及CAN总线通信模块。这些模块的程序流程详细说明了如何实现AGV的实时监控和智能决策。 论文总结了各章节的主要内容，强调了在实际应用中，AGV控制系统的灵活性和可靠性对于提高物流效率和实现自动化生产的重要性。此外，作者还对论文的创新点和实际贡献进行了阐述，表明该研究对于推动AGV技术的发展具有积极意义。" 这篇论文不仅涵盖了AGV的路径跟踪控制理论，还深入到具体软件开发实践，为读者提供了完整的AGV控制系统设计的理论与技术框架。