KUKA机器人编程指南：结构化到中断处理

"KUKA机器人编程手册3是关于库卡(KUKA)机器人系统软件8的编程指南，涵盖了结构化编程、SUBMIT解析器、KRL工作空间、信息编程等多个方面，旨在帮助用户深入理解和掌握KUKA机器人的编程技巧。手册详细介绍了如何创建程序流程图，使用SUBMIT解释器进行程序执行，以及如何利用KRL进行信息提示、状态信息、确认信息和等待信息的编程。此外，还包括了模拟信号处理和外部自动运行模式下的自动化过程及变量管理。该文档适用于KUKA机器人的操作和编程培训，是提升机器人控制技能的重要参考资料。" 详细说明： 1. **结构化编程**：结构化编程强调程序的清晰性和可读性，通过使用顺序、选择和循环等基本控制结构来组织代码，避免了复杂的嵌套和全局变量，提高了程序的维护性和可靠性。手册的这一部分将介绍如何使用统一的编程方法，以及创建程序流程图的工具和步骤，帮助程序员规划和设计高效的机器人程序。 2. **SUBMIT解析器**：SUBMIT是KUKA系统中的一个功能，用于执行用户编写的KRL程序。这部分内容将讲解如何使用SUBMIT解释器来运行和控制机器人程序，包括其基本用法和可能的应用场景。 3. **KRL工作空间**：KRL（KUKA Robot Language）是库卡机器人的编程语言。手册会详细说明如何使用KRL工作空间来编辑、调试和监控程序，同时提供了练习，让用户能够实际操作和理解工作空间的使用。 4. **用KRL进行信息编程**：这部分涵盖了几种不同类型的KRL信息编程，包括用户自定义信息提示、状态信息、确认信息和等待信息。这些信息编程功能使得机器人在运行过程中能够与操作员进行有效交互，提高自动化生产线的效率和安全性。 5. **中断编程**：中断编程允许程序在特定条件下暂停或改变执行路径，例如响应外部事件。这部分可能涉及如何在KRL中设置和处理中断，以便机器人能够灵活适应生产环境的变化。 6. **给撤回策列编程**：撤回策列可能是指程序的错误恢复机制，这部分内容将介绍如何编写代码来处理程序中的错误，确保机器人在遇到问题时能安全地停止或恢复操作。 7. **模拟信号方面的工作**：模拟信号在机器人控制系统中用于模拟输入和输出，可以用来模拟实际生产环境中的传感器和执行器。这部分会讲解如何使用KUKA机器人处理模拟信号，以进行测试和调试。 8. **外部自动运行模式的自动过程和变量**：外部自动运行模式允许机器人在与外围设备协同工作的场景下运行，如与生产线的其他设备集成。这部分将讨论如何编程管理这些自动过程和相关的变量，以实现高效的自动化作业。 手册通过理论结合实践的方式，为用户提供了一个全面的学习路径，无论是在基础的编程概念还是具体的编程实践中，都能提供详尽的指导。对于希望提升KUKA机器人编程能力的人来说，这是一个不可或缺的资源。