绳驱动并联机器人张力约束与工作空间分析

"绳驱动并联机器人张力约束工作空间分析 (2011年) - 北京航空航天大学学报" 这篇2011年的学术论文聚焦于绳驱动三自由度并联机器人的张力约束及其对工作空间的影响。绳驱动机器人因其结构独特，能够实现大范围的空间转动，但其控制的关键在于绳索的张力管理，因为绳索只能拉伸不能压缩。论文采用几何和矩阵的方法深入分析了绳索张力的分布情况，揭示了张力在机器人运动中的重要角色。 作者提出了一种名为“张力系数”的新概念，用于评估张力分配的优劣。这个系数可以通过计算得出，并形成分布图，使人们能直观地理解机器人在不同工作空间下的张力状态，为优化张力控制提供了理论依据。此外，论文还探讨了最小预紧力的影响因素和选择策略，开发出动态计算最小预紧力的公式，确保绳索在运行过程中始终保持张紧，避免松弛导致的控制问题。 实验部分，论文利用样机的力检测系统进行张力反馈，验证了理论分析的正确性。这些实验结果为实际应用中的张力控制提供了实践支持。论文的综合研究内容有助于深化对四绳驱动三自由度机器人的张力问题的理解，为设计和控制这类机器人提供了宝贵的理论指导。 关键词包括：绳索、并联机器人、张力、工作空间。这篇论文属于自然科学领域，特别是机械工程和自动化技术的交叉部分，对于研究绳驱动并联机器人的设计、控制策略以及优化问题的研究人员具有重要参考价值。