机器人编程中的中断例程：ISO7637-1-2002标准

"这篇文档主要介绍了如何在KUKA机器人系统中进行中断例程的编程，遵循ISO7637-1-2002标准。中断例程是当特定事件发生时，控制器中断当前任务并执行预设的子程序。在KUKA系统中，可以声明多达32个中断，但同一时刻最多只能有16个中断处于激活状态。文档详细阐述了中断编程的关键步骤和中断声明的语法，并提到了中断声明只能在程序的指令部分进行，不能在声明部分。此外，文档还涵盖了KUKA机器人编程的相关内容，如结构化编程、SUBMIT解释器的使用、KRL工作空间的运用以及信息编程的各个方面。" 在KUKA机器人的中断编程中，关键步骤包括中断声明、启动/关闭中断、停止机器人以及废弃当前轨迹。中断声明是通过INTERRUPT ... DECL ... WHEN ... DO ... 语句来定义的，它会在特定事件发生时触发预设的中断程序。中断声明是全局的，只在声明它的程序层面上有效。中断声明后，需要先取消中断，然后激活中断，才能响应定义的事件。 中断程序的设计允许系统对突发事件做出快速反应，例如，当检测到输入信号变化或其他特定条件满足时。在实际应用中，这可能是为了安全考虑，如停止机器人运动，或者为了执行紧急任务。中断程序的优先级也是一个重要的设计因素，可以通过指定优先级来决定哪个中断应该优先响应。 文档中提到的KRL（KUKA Robot Language）工作空间是一个用于编写和测试程序的环境，提供了练习和监控功能，帮助用户熟悉中断编程和其他KRL编程概念。此外，文档还讨论了信息编程，包括用户自定义的提示信息、状态信息、确认信息和等待信息的编程，这些都是提升机器人系统交互性和用户体验的重要组成部分。 这份资料详细地介绍了KUKA机器人中断编程的原理和实践，对于理解和掌握KUKA系统的中断机制及KRL语言的应用具有很高的价值。无论是对于初学者还是经验丰富的程序员，都能从中获取宝贵的知识。