Android Audio 源码分析:Control设备创建揭秘

需积分: 45 292 下载量 92 浏览量 更新于2024-08-13 收藏 12.06MB PPT 举报
"Android音频系统深度解析" 在Android操作系统中,音频框架是实现音频播放、录音以及音频处理的关键组件。本文将深入探讨Android音频系统,特别是针对"Control设备的建立"这一主题,同时涵盖相关的音频硬件和系统架构。 首先,Control设备在Android音频系统中扮演着至关重要的角色。它与PCM(脉冲编码调制)设备类似,都是声卡下的逻辑设备,允许应用程序通过alsa-lib库来访问并控制音频Codec的设置,如Mixer控制。在Android系统中,Control设备的创建并不像PCM设备那样需要手动调用`snd_pcm_new()`函数,而是由`snd_card_create()`内部的`snd_ctl_create()`函数自动创建。当创建声卡时,Control设备会随之被动生成,其名称遵循"controlCxx"的规则,其中xx是声卡的编号。 Android音频系统主要由以下几部分构成: 1. **AndroidAudioOverview**:这是对整个音频系统的概述,包括音频框架和硬件层面的交互。 2. **AudioHardwareOverview**:这部分介绍了音频硬件的概况,包括音频编解码器(如WM8994)的工作原理和I2S总线规范。I2S总线是一种数字音频数据传输的标准,包含串行时钟SCLK、帧时钟LRCK和串行数据SDATA三个主要信号,它们协同工作以确保音频数据的准确传输。 3. **WM8994**:这是一款常见的音频编解码器,支持模拟输入和输出,数字音频接口,以及多种播放和录音通路,如Speaker、Headset、Earpiece等。 4. **AndroidAudioSystem**:在系统启动时,AudioFlinger服务作为音频系统的核心被创建,它通过`AudioHardwareInterface`与硬件进行交互。初始化过程中,会创建`AudioHardwareInterface`实例,并设置音频系统的状态,如初始化状态`AUDIO_HW_INIT`,以及打开16位输出流以供混音使用。 5. **AudioFlinger**:这是一个关键组件,负责管理音频流的混合、路由和缓冲,确保音频服务的高效运行。AudioFlinger通过与`AudioHardwareInterface`的交互,实现了对硬件资源的控制,包括PCM设备的开启和关闭,以及Control设备的使用。 Android音频系统是一个复杂且精密的架构,它涉及到硬件层面的控制设备建立、音频数据传输协议,以及系统层面的服务管理和资源调度。理解这一系统有助于开发者优化音频应用的性能,解决音频回放和录制中的问题,以及实现自定义的音频处理功能。

解释这段代码static void chassis_control_loop(chassis_move_t *chassis_move_control_loop) { fp32 max_vector = 0.0f, vector_rate = 0.0f; fp32 temp = 0.0f; fp32 wheel_speed[4] = {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}; uint8_t i = 0; float position_error, speed_error; float position_output, speed_output; float current_position, current_speed; float target_position, target_speed; chassis_move_control_loop->vx_set=vx_set; chassis_move_control_loop->vy_set=vy_set; chassis_move_control_loop->wz_set=angle_set; chassis_vector_to_mecanum_wheel_speed(chassis_move_control_loop->vx_set, chassis_move_control_loop->vy_set, chassis_move_control_loop->wz_set, wheel_speed); if (chassis_move_control_loop->chassis_mode == CHASSIS_VECTOR_RAW) { for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].give_current = (int16_t)(wheel_speed[i]); } } for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set = wheel_speed[i]; temp = fabs(chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set); if (max_vector < temp) { max_vector = temp; } } if (max_vector > MAX_WHEEL_SPEED) { vector_rate = MAX_WHEEL_SPEED / max_vector; for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set *= vector_rate; } } for (i = 0; i < 4; i++) { PID_Calc(&chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i], chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set); } for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].give_current = (int16_t)(chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i].out); } }

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