Roboguide机器人自动化运行设置指南

"该文档详细介绍了如何在Roboguide环境中设置机器人自动运行，涉及外部专用信号（UOP）的使用，信号分配，RSR自动运行的设置，包括程序选择、创建，以及其他相关配置。" 在Roboguide中，实现机器人自动运行涉及到多个关键步骤和配置。首先，外部专用信号（UOP）是连接机器人与外部设备（如PLC）的重要桥梁，允许外部设备通过UI输入信号控制机器人的操作，同时通过监测UO输出信号了解机器人的运行状态。输入信号UI用于触发急停、暂停、复位和程序启动等操作，而输出信号UO则反映了程序运行状态，如运行、暂停、在原点、TP报警和选择的程序等。 接着，信号分配是一个关键环节。需要根据实际的通讯方式来选择合适的机架号，并依据地址段分配输入和输出信号。对于总线通讯，可以分配所有UI/UO信号，但在ProcessIO通讯下，由于IO点有限，应只分配必要的信号，其余可设为常ON或不分配。 在RSR（Remote Start Ready）自动运行设置中，首先要在示教器的菜单中选择“设置”->“1【选择程序】”，设置RSR模式并进行详细设置，包括设置基数（通常为0）和RSR[x]的尾数（1-8），以及启用RSR[x]。完成设置后，需要重启以使设置生效。然后，创建程序，比如主程序命名为RSR0001，编写相应的指令（如wait50sec）。此外，还需确认系统设置，如启用RSR，设置变量$RMT_MASTER为0，确保控制柜模式为AUTO，示教器关闭且单步模式关闭。 在调用程序之前，需要通过PLC设置UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]信号为ON，并检查UO[1]信号是否为ON，以确认远程条件已满足。最后，通过发送特定UI信号（如UI[9]）的上升沿，可以调用对应RSR程序，如UI[9]对应RSR1，RSR1的程序号是基于基数和尾数的组合（如RSR0001）。 Roboguide机器人自动运行的设置是一个综合了信号交互、程序创建和系统配置的过程，确保机器人能根据预设的指令和条件安全、有效地运行。