CRAPPY：Python中的高级实验设置工具

沪公网安备31011502000118号原始软件出版物CRAPPY：Python中的命令和实时采集，用于实验设置Victor Coutya，Eugene，Jean-François Witza，Corentin Martela，François Baria，Antoine Weisrocka，ba大学Lille，CNRS，Centrale Lille，UMR 9013-LaMcube-Aptatoire de Mécanique，Multiphysique，Multi-échelle，F-59000 Lille，Franceb组织工程实验室，发展和再生系，KU Leuven，E. Sabbelaan 53，8500 Kortrijk，比利时ar t i cl e i nf o文章历史记录：2021年6月25日收到收到修订版，2021年10月12日接受，2021年保留字：控制命令采集Python实验装置a b st ra ct执行相关的机械测试需要复杂的实验设置。CRAPPY是一个Python模块，旨在帮助研究人员为涉及多个传感器和/或执行器的系统开发代码它具有许多先进的工具来执行测量，驱动硬件和处理数据。CRAPPY旨在使高级测试的设计更容易，并且非代码专家也可以使用。它是高度模块化的，新设备可以很容易地添加到模块中，只要它们可以与Python接口。用户可以在他们的实验脚本中充分利用Python的多功能性，因为他们不受任何GUI的限制。CRAPPY的特点是具有各种各样的工具，具体到实验力学，因为它是第一次为这一领域的发展，但工具和仪器从其他领域可以并纳入其框架内。在本文中，该项目及其功能将被描述，说明了简短的例子代码和现有的实验设置使用CRAPPY。版权所有©2021作者。由爱思唯尔公司出版这是CC BY-NC-ND下的开放获取文章许可证（http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/）。代码元数据当前代码版本v1.5.6用于此代码版本的代码/存储库的永久链接https://github.com/ElsevierSoftwareX/SOFTX-D-21-00120Code Ocean compute capsule法律代码许可证GPL v2使用Git的代码版本控制系统使用Python的软件代码语言、工具和服务编译要求、操作环境依赖性Numpy、Matplotlib和OpenCV如果可用开发人员文档/手册链接https://crappy.readthedocs.io问题支持电子邮件victor. centralelille.fr软件元数据当前软件版本1.5.6此版本可执行文件的永久链接https://github.com/LaboratoireMecaniqueLille/crappy/releases/tag/v1.5.6法律软件许可证GPLv2计算平台/操作系统Linux，Windows，MacOS安装要求依赖性Numpy如果可用，请链接到用户手册-如果正式出版，请在参考列表中引用该出版物https://crappy.readthedocs.io/问题支持电子邮件victor. centralelille.fr*通讯作者。电子邮件地址：victor. centralelille.fr（Victor Couty）。https://doi.org/10.1016/j.softx.2021.1008481. 动机和意义随着材料力学研究的不断深入，实验装置也越来越复杂。它们涉及到自适应传感器、更精确的执行器，并遵循复杂的命令模式。2352-7110/©2021作者。由爱思唯尔公司出版。这是一篇开放获取的文章，使用CC BY-NC-ND许可证（http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/）。可在ScienceDirect上获得目录列表SoftwareX期刊主页：www.elsevier.com/locate/softxVictor Couty，Jean-François Witz，Corentin Martel等人沪公网安备31011502000118号2为了说明，可以想到经典的“单调单轴拉伸试验”，其中样品被固定在两个夹具之间，然后以恒定的速度缓慢地拉开，直到失效。测量施加的力，除以横截面积并绘制为样品应变的函数，以给出应力/应变曲线。从这个简单的试验中可以推断出许多关于材料性能的信息，但重要的现象却被忽视了。例如，根据加载速度、材料的方向或是否重复施加载荷，行为可能不同每一种行为都需要探索和研究。为此，需要高级设置。这种设置意味着根据预定义的模式驱动多个致动器，从各种传感器获取和保存数据，并绘制用于实时监控的图形正确地同步所有这些任务对非代码专家来说是一个挑战，并且所使用的硬件的任何更改通常都需要重新编写大部分代码。为了解决这些限制，CRAPPY提供了一个框架，在内部管理代码复杂性，并旨在让Python初学者可以访问测试总是由单个Python脚本驱动，通常不超过100行。CRAPPY也被写来允许设备在用户侧容易地互换。它配备了一个现成的银行的设备和工具，包括先进的技术，实验力学，如实时数字图像相关（DIC）或视频延伸测量。该项目于2015年启动，作为LaMcube实验室内共享代码片段的存储库，具体目标是执行视频延伸测量驱动的测试。随着项目的不断发展，它成为了在实验室中驱动实验设置的参考Python模块我们确实认为它现在已经足够成熟，可以分发给更广泛的受众。CRAPPY现在的目的是提供一个开源软件画布，用于以通用和可访问的方式开发实验测试。它的优势在于用户可以轻松添加新设备或工具，使其适用于大多数实验领域。我们选择不实现图形界面为了避免任何通用性的损失，并保持CRAPPY作为通用的越好.用户所需的编程知识然而，写剧本的时间却尽可能地少。 Python之所以被选中，是因为它在科学界很受欢迎，在大学里也被广泛教授在CRAPPY之前，已经发布了一些具有类似目的的其他项目，最受欢迎的是LABVIEW套件[1]。然而，它的目标受众是完全不同的，因为它既是封闭源代码，又不是免费的，并且需要学习自己的图形编程语言。其他类似的项目也依赖于图形用户界面，并显示与CRAPPY的各种差异。MyOpenLab [2]旨在实时驱动硬件，而不是按照给定的模式运行测试，ACQ4 [3]是面向神经生理学的，PyMoDAQ [4]非常关注纳米技术。Qudi [5]和CRAPPY的共同目标是为各种硬件实现统一的接口，但用户需要高级Python技能来添加新的去曲地。Itom [6]可能是最接近CRAPPY的项目，因为它需要用户编写测试代码并实现一种类似的增加硬件的方法。主要区别在于并行化和同步的管理，这完全由用户决定，CRAPPY自动处理。我们相信，允许研究人员轻松设计和控制高级测试是鼓励开发创新实验装置的最佳方式。2. 软件描述安全预防措施因 为 CRAPPY 可 能 会 与 危 险 的 硬 件 相 互 作 用 ， 我 们 强 调CRAPPY并不意味着以任何方式处理安全问题。在设计和运行实验时，安全必须始终是首要考虑的本文中详细介绍的所有示例都应由经过培训的操作员在必要时穿戴个人防护设备并遵循适当的安全标准进行操作此软件没有保修，请参阅许可证文件以获取更多信息。2.1. 软件构架CRAPPY是一个Python模块，可以安装在Linux，Windows或Mac OS上。它只需要Python 3.6（或更高版本）和Numpy [7]。但是，某些功能需要安装专用Python模块。例如，Matplotlib [8]用于实时图形绘制，OpenCV [9]用于图像采集和处理。如果缺少用于运行脚本的模块，则会显示一条错误消息通知用户安装CRAPPY 可 以 通 过 从 GitHub 下 载 项 目 并 运 行 python setup.pyinstall来完成，或者通过运行pip install crappy来完成，因为该项目现在已在PyPI上分发。CRAPPY是通用性和可访问性之间折衷的结果它可以与各种硬件进行交互，如相机，数字采集（DAQ）板，电机，还可以与虚拟元件（如PID控制器，图形，文件和虚拟执行器）进行交互，从而无需任何实际硬件即可测试脚本。CRAPPY完全可以在Raspberry Pi 3或4上运行的Raspberry Pi OS上 运 行 ， 因 此 适 合 低 成 本 安 装 。 GPIO 端 口 还 可 以 访 问 围 绕Raspberry Pi构建的传感器和执行器的广泛生态系统，否则很难从普通PC访问。此外，最新的Raspberry Pi的计算能力甚至允许执行任务与实时DIC一样复杂，如[10]所示。在Raspberry Pi 4上使用OpenCV6 Hz，无需超频，提供出色的低成本设置，仅使用低成本摄像头即可实现实时应变监测。要使用CRAPPY编写脚本，用户主要使用Blocks。它们类似于图形语言中的块，除了CRAPPY没有GUI来创建块并连接它们。每个块都意味着在单独的过程中执行单个任务。根据其功能，它可能有一个可变的数字的输入和输出。应该注意的是，Block并不局限于单个进程：它可以使用多个核心来执行Victor Couty，Jean-François Witz，Corentin Martel等人沪公网安备31011502000118号3−CPU密集型任务，如DIC和视频伸缩测量。块通过在“链接”上发送Python命令来进行通信，“链接”是一个依赖于Pipes在进程之间传输数据的类。清单1的代码片段演示了两个块的实例化，一个Generator和一个Grapher，以及它们之间使用crappy.link（）的连接。在此脚本中，Generator输出具有给定特征的正弦波信号，Grapher显示该信号。此脚本将一直运行，直到用户按下CTRL+C键，这也将关闭Grapher窗口。请注意，Matplotlib是显示图形所必需的。通过将“条件”设置为“延迟= 5”而不是“无”，可以将程序修改要 添 加 一 个 Recorder 块 来 保 存 生 成 器 的 输 出 ， 可 以 在crappy.start（）之前添加以下两行rec = crappy。个街区. 记录器（'我的数据。 csv '）crappy。l ink（gen，rec）具有输出的块可以链接到任何数量的块，相同的数据将被发送到所有下游块。此外，通过链接的数据可以使用修改器进行动态编辑。它们可以执行过滤、应用公式、边缘检测等。示例文件modifiers.py展示了如何使用和创建修改器。文档列出了所有现有的修饰符及其参数。使用Blocks可以方便地将复杂的实验拆分为简单的任务。它还通过充分使用多核处理器提供了强大的扩展能力。这种架构的一个限制是进程之间交换数据的带宽，这取决于内存的有效速度。在最近的中档笔记本电脑上，实验测量的速度约为1GB/s。这对于发送几kHz的模拟测量值绰绰有余，但在发送未压缩的高分辨率图像时可能会受到限制。作为一种解决方案，选择使所有图像处理模块也处理采集和保存，以便图像不必在进程之间传输。这与CRAPPY的模块化目标明显不同除了块和链接，CRAPPY还在模块的根处具有几组对象：Camera，InOut，Actuator和Tool。图1总结了模块的体系结构和不同对象的位置。最右边的列列举了每个类别的一些对象或函数。粗体的类是给定类别中所有其他类的父类。相机是指图像采集设备，输入输出的硬件与物理输入或输出（通常数据采集板），和电机执行器。工具与硬件无关，而是与数据处理类有关。所有这些类都由块使用，并且通常从不直接调用。例如，执行视频伸缩测量的块VideoExtenso接受一个参数，该参数指定应使用哪个Camera类进行图像采集。它将在某个时候实 例 化 这 个 Camera 类 ， Camera 类 本 身 将 实 例 化 一 个CameraConfig Tool，以便在开始测试之前调整图像设置。对于用户来说，所有这些复杂性都隐藏在实例化Block时的一行代码中：dic = crappy.Blocks.Video_extenso向CRAPPY添加新硬件很简单：基类可用于相机，输入/输出，执行器和修改器。要实现一个对象，应该使它从相应的基类继承.根据对象的类型，某些方法也可能是强制实现的。满足这两个 条 件 就 足 以 将 任 何 硬 件 添 加 到 CRAPPY 。Examples/custom_···.py中提供了演示如何添加自定义对象的示例。例如，要添加照相机，Fig. 1. 模块的体系结构用 户 应 该 定 义 一 个 继 承 自 crappy.camera.Camera 的 类 ， 并 实 现open、close和get_image方法。get_image以数组的形式返回图像及其时间戳，而open和close分别用于初始化和关闭设备。可选地，也可以使用add_setting方法添加设置，以调整曝光时间，光圈等参数。一旦相机类准备就绪，它就可以像任何预先实现的相机一样使用。在文档中可以找到全面的教程。2.2. 软件功能CRAPPY的兴趣在于其模块化架构和简单添加新硬件和功能的可能性，尽管易于实现的元素已经提供了广泛的功能。主要的块将很快地 呈 现 在 这 里 。 有 关 详 细 列 表 ， 请 参 阅 在 线 文 档 ：https://crappy.readthedocs.io。可以在GitHub上找到演示使用最常见块的示例：https://github.com/LaboratoireMecaniqueLille/crappy。发生器按照给定模式生成信号。每个块只能生成一个信号。模式可以依赖于测试变量，例如发送给定的值，直到满足条件参见Examples/generator.py。在弹出窗口中绘制实时图形。多条曲线可以显示在同一图形上。它只是将包含x和y标签的元组作为输入。在大多数例子中使用将数据记录到.csv文件中。它只能保存来自一个块的数据，因此应使用多个记录器块或多路复用块来保存来自多个源的数据。参见Examples/tensile_1.py。Victor Couty，Jean-François Witz，Corentin Martel等人沪公网安备31011502000118号4Importcrappy清单1：演示创建块#Ch a r a c t e r i s t i c o f h e s i g a l t e g e n e r a t e dpath1- -’’’}#Cre a t i n g h e f i r s t l o c k，a s i g n a g e n e r a t o r在这一点上，这是一个很简单的问题gen=crappy. blocks. Generator（[path1]，cmd_label=#和一个隔离块：一个用于隔离该隔离块的组graph=crappy。blocks. Grapher（（#将ggn er at ta t a t e g#Or d e rm a t e r s！ 这将是一个非常好的机会，crappy.link，graph）crappy.start（）Machine此块与硬件交互。它可以控制一个或多个执行器的速度或位置，并在支持的情况下读取其当前速度和位置。示例pid.py和furnace_simulation.py演示了Machine块与单个虚拟执行器的使用文件im-pact/biaxe.py显示了一个由两个独立命令驱动的四个致动器的用例。IOBlock与传感器和/或具有物理输出的硬件交互。主要用于读取和写入DAQ板。与硬件的通信由InOut对象管理。参见Examples/custom_in.py和cus-tom_out.py。摄像头从摄像头读取图像。它还可以在测试开始前调整设置，并保存采集的图像。用作使用Camera对象的其他块的基类参见Examples/displayer.py。GPUCorrel子相机。执行GPU加速的DIC，以估计参考状态图像和当前（变形）状态之间的位移场[12，13]。运动、应变和其 他 信 息 可 以 从 这 种 测 量 中 推 导 出 来 。 参 见Examples/gpucorrel_fake_test.py。相 机 的 孩 子 。 使 用 OpenCV 的 DIS 流 执 行 DIC 参 见Examples/discorrel_basic.py。视频_extenso相机的孩子。通过跟踪一组2至4个椭圆形标记并计算每个标记的质心位置[14]来执行视频延伸测量。给定标记物 的 初 始 配 置 ， 可 以 估 计 样 品 的 应 变 水 平 。 参 见Examples/ve_fake_test.py。PID 生成 一个命令 的基础上 的目标值 和实际 值的measure ，surement，根据PID控制器的逻辑。参见Examples/pid.py。根据要执行的任务，脚本中可以包含不同层次的复杂性。运行CRAPPY脚本最简单的方法是实例化现有的块，将它们链接在一起并调用crappy.start（），如清单1所示。实现的块应该足以运行大多数简单测试。如果需要实现特定的行为，可以在链接上添加修饰符，以更改块之间的数据流它们可以用于数据处理，也可以用于在给定条件下触发事件，改变数据速率等。已经实现了一些修改器来应用微分，移动平均等过滤器，但是添加自定义修饰符也相当容易。示例见Examples/modifiers.py如果添加修改器仍然不足以获得所需的行为，也可以简单地在脚本中创建自定义块。要被认为是一个CRAPPY块，一个类只需要是crappy.blocks.Block的一个子类，并实现循环方法。此方法执行所需的操作并管理与上游和下游块的通信。 所有其他机制（启动、同步、环路频率等）都由CRAPPY自动处理Examples/cus-tom_block.py文件演示了如何创建自定义块。指访问在线文档，了解有关块实例化的详细信息。2.3. 示例代码段分析文件夹Examples包含许多简短的注释程序，说明了特定对象的使用。与在线文档一起，它们构成了一个很好的知识基础，可以开始使用CRAPPY。Victor Couty，Jean-François Witz，Corentin Martel等人沪公网安备31011502000118号5图二、用 于 生 物 力 学 测 试 的 “ B i o t e n s " 装 置 。一个驱动器驱动可动手柄，一个力传感器连接到固定手柄。3. 说明性实例3.1. 拉伸试验回到引言中提到的拉伸测试，本节将介绍使用CRAPPY实现这种测试。大多数现代拉伸试验机可以从外部模拟电压读取命令。这意味着可以仅使用具有适当输出范围的DAC来驱动在本例中，Labjack T7板用于生成信号和读取传感器。它连接到Instron 5882机电拉伸机，但所提供的程序并不特定于该机器。本 段 引 用 了 可 以 在 GitHub 或 附 录 A 中 找 到 的 示 例Examples/tensile_1.py。第一步创建一个Generator block。由于模拟电压控制机器的位置，并且需要恒定的速度，因此发电机应输出斜坡。第二个实例化的模块是IOBlock，它与Labjack板通信。机器的位置是板的唯一输出，而机器的力和位置传感器是它的两个输入。发生器必须链接到IOBlock，以便它知道在Labjack上写入什么值第三个块是记录器，只是将Labjack读取的数据保存到.csv文件中。因此，在IOBlock和记录器之间实例化了一个链接。最后，Grapher块允许监控工作的实时价值它还必须从IOBlock接收数据要开始测试，必须启用在crappy.start（）被调用之前，开始时间将被保存，并且所有时间戳都将相对于该时刻。由于发生器中未指定停止条件，因此必须在终端按下CTRL+C手动停止然后，关闭过程确保程序正确结束，并且没有数据丢失。既然已经详细介绍了基本测试，我们可以添加新的元素来说明CRAPPY提供的可能性现在使用内部拉伸试验机“Biotens”的新设置我们现在看看tensile_2.py，它也位于GitHub或附录B中。为了更好地捕获感兴趣区域（ROI）中的应变，该设置使用视频延伸测量。四图三. 猪远端主动脉样本，带有4个视频延伸测量标记。 这是来自顶部安装的摄像机的图像，它用于执行视频伸缩测量和控制测试。见图4。tensile_2.py中块、链接和标签的表示。在样本的中间画上标记，Victor Couty，Jean-François Witz，Corentin Martel等人沪公网安备31011502000118号6图五、加 热 炉 的指令回路示 意 图 。命令信号由PID控制器根据目标温度和测量温度计算见图6。 制动摩擦试验机的简化功能图。Labjack从Crappy接收负载模式并驱动执行器。Spectrum卡从传感器获取数据并将其输出到记录器和Grapher模块。模式，如图所示。3 .第三章。整个设置如图所示。 2，并已在此之前描述[15]。要添加视频伸缩测量，需要Video_extenso块必须指定使用的摄像机和其他参数以来现在进行实际应变测量，我们希望将加载循环应用于选定的应变，并将卸载循环应用于0N状态。这可以访问加载和卸载曲线，对于粘性材料可能不同较Victor Couty，Jean-François Witz，Corentin Martel等人沪公网安备31011502000118号7在上一个示例中，修改了发生器路径，并且传感器链接到发生器，因为它需要应变和力值来做出决定。图4.概述了程序的体系结构。文件Examples/ve_fake_test.py提供了一个类似的程序，但它控制一个虚拟机，允许在没有任何硬件的情况下测试代码。3.2. 炉CRAPPY应用于实验装置的另一个例子是具有五个独立电阻器的固化炉，如图所示。五、每个部分的温度使用热电偶测量，并自动调整以遵循预定义的冷却模式。这种设置允许在每个部分中设置不同的温度以产生受控的温度梯度，从而在合金凝固期间对微观结构进行精细控制。每个电阻器由其自己的PID控制该命令通过Labjack板以脉宽调制（PWM）信号的形式发送，该脚本在Raspberry Pi 3上运行，降 低 了 整 体 设 置 的 成 本 。 作 为 参 考 ， 该 代 码 可 以 在impact/furnace.py下获得，但本文没有详细介绍3.3. 制动摩擦试验机一个大规模项目的例子是制动摩擦计。该试验台旨在模拟1/4比例的高速列车制动。这里有详细的描述[16]。转子由8 kW电机驱动，弹簧上安装有一个衬垫，用于在圆盘上施加法向力。液压致动器允许从表面释放垫，并且由无刷马达控制的螺杆通过压缩弹簧来调节垫上的力该装置具有许多集成传感器，用于研究性能和监控温度。数据需要以高达100 kHz的频率保存。图6给出了设置的简化功能图。该试验台主要用于测试制动片和制动盘的机械性能和热通常的施加在垫上的力由PID回路控制。外部设备（Labjack T7）优于CRAPPY的PID，因为它不符合此设置的高频要求。CRAPPY仅在Labjack上写入寄存器以激活或停用PID，并设置目标值。也可以驱动扭矩代替在恒定的制动力下进行试验。有关此设置的更多信息，可以在https://github.com/LaboratoireMecaniqueLille/Tribo/上找到文档和代码。工程师花了两个月的时间编写了整个代码，包括GUI、文档和“Spectrum”高频采集板库的绑定由于CRAPPY，在开发工作台时节省了大量时间，现在已经顺利运行了3年多，只对软件和硬件进行了微小的修改。4. 影响如前一节所示，CRAPPY是构建复杂设置的强大工具。它不适用于用户创建图形界面或驱动复杂的系统。相反，用户应该记住他的设置组件之间的交互，并相应地编写代码。因为它在测试过程中管理了大部分的软件复杂性，所以CRAPPY使得以快速和可访问的方式设计创新设置变得更加容易由于任何设备都可以添加到框架中，只要它可以与Python接口，几乎任何类型的实验都可以控制。对于实验力学，CRAPPY还包括用于图像处理的尖端工具，如实时DIC和视频伸缩仪。对于其他领域的应用程序的代码提案当然会很高兴地考虑。博士LaMcube实验室实验机械领域的学生和研究人员已经表现出相互影响，在过去的五年里，我们对CRAPPY的热情和热情。它已被用于各种领域，如生物力学[17，18]，材料科学[19]和摩擦学[20]。CRAPPY为用户提供了前所未有的机会，可以简单地设计复杂的测试，从而帮助研究人员进一步推动科学的极限。5. 结论本文介绍了CRAPPY，一个在LaMcube上开发的开源Python模块，它使Python中的实验测试编程变得更容易。代码示例被解释和详细介绍，以呈现模块的基础知识并概述其功能。该项目已在内部使用多年，我们相信它现在已经足够稳定，可以为其他机构和行业带来好处。该代码在GitHub上以GPL v2许可证提供。欢迎贡献，请使用GitHub提问，报告问题或贡献。竞合利益作者声明，他们没有已知的竞争性财务利益或个人关系，可能会影响本文报告的工作致谢我们要感谢RobinSiemiatkowski，他为Cameras开发了C++绑定，并将代码移植到了Win-2000。此外，我们还要感谢CRAPPY的用户，他们自创建以来带来了重要的反馈，建议和改进，包括Laure Astruc，Annie Morch和David Roucou。这项工作得到了AID（Agence Innovation Defense）和Région Hauts-de- France的资助。作者感谢这些机构的支持。Victor Couty，Jean-François Witz，Corentin Martel等人沪公网安备31011502000118号8附录A.使用Crappy的测试示例：单调拉伸测试#c o d i n g：u t f− 8“这是什么意思？”DE T A I I I DE X A M I ES S S SIIE S T。该示例使用了一个L a b j a c k T 7b o a rd来简化该p o s i t i o nc m m m m ine和实现简单的运算。这是一个在第5882号决议中提出的，但许多人认为这是一个棘手的问题，可以使用EXTERN NAL COMM和D。Re q u i r e d h a r d w a r e：-Te n s i l e m a c h i n e b l e t k e a n e x t e r n a l c o m a n d“-“D A Qb o a r d（h e e aLa b j a c kT7）Importcrappyif__name__==“__main__“：SPEED =5#mm / m inFORCE_GAIN=100#N/VPOS_GAIN=5# mm/V#我们会在这一天一起度过#路径- -“type“：“ramp“，#Letgen=crappy. blocks. Generator（[path]，cmd_label=#现在我们要和他一起去。#让它消失在这片森林里#Fi r s t i n p ut：the f orc e s e n s orforce={#Se c o n d i n p ut：the p o s i t i o n s e n s or#make_zeroaskstheeboarrdtoreadthee#valueatheebebebeginginningandsubtract#如果从这个数字中提取出一个值来进行标记#那么就将这个值提取出来pos={#我不知道你在说什么#由于T D A Cx是必需的，因此不需要进行任何操作，而#ANx是必需的，因此，#g u e s st h ed i r e c t i o nfe a c hc h a n n e l.#I f a m b i g u u s it m u s t b e s p e c i f i e d w i t h#d i re c t i o n =. . .（Fa l s efor ri n p u t，Tr u e for o r o u t p u t）cmd={#现在我们开始写博客：第一篇#这是 我 的 名 字 ， 我 不 想 让 你 看 到 。#如果你不知道我的名字 我们给了你这些钱，你就 不会感到惊讶了#d e t e c tt h a tI th a st w o因普特斯a n do n e奥乌普乌特#T H E奥乌普乌特L A B E L我的世界s t a r tw i t hT H ET IM E#在我们的生活中，daq=crappy。blocks. IOBlock（“speed”：SPEED/60，#C o n v e r tto omm/s（在mm/s内，s p e e dI s我的世界#i n n i t / s）“condition”：无}#我们将继续努力，s t o pT HE这是一个很好的方法Victor Couty，Jean-François Witz，Corentin Martel等人沪公网安备31011502000118号9−channels=[force，pos，cmd]，labels=[#现在我们林克您好，我是：T H E奥乌普乌特外来资产T H E b o a d#w i lB er e a dF R O MT H EL a b e l' cmd ' #不，不，t h a t林国士a r eo n eW A Y通常情况下，#s o t h e o r d e r i s i m p o r t a n tcrappy.link网站，）#现在我们我的世界李凯t os a v eT H E我是一个你是一个我是一个F R O M我的天rec=crappy. blocks. reecorrder（'re s u lt s.csvcrappy.link#An dw h y不迪斯普拉伊T H E关于我们I nr e a lT I M E杜林T H Et e s tgraph=crappy。blocks. Grapher（（crappy.link#现在所有的块都被重新整理和整理了，#块被重新整理了。#不要让我们的孩子们在一起#不要让我们的孩子们在一起#crappy.start（）#ToI n t e r r u p tT H Et e s t，s i m p l yp r e s sc t r l + CI nT H E我的世界#I tw i ls t o p阿勒勒T H Eb l o c k sa n d恩丁T H Ep r o g r a m附录B.使用crappy的测试示例：应变阶跃拉伸测试#c o d i n g：u t f−8“这是什么意思？”DE T A I I E X A M P L E S H O W I N G Avi d e o e x t e n som m e t ry-d riv e nt e n s i l et e t t。该示例使用了一个L a b j a c kT 7b o a r d来简化该p o s i t i o nc m m m m ine 和实现简单的运算。这是在一个5882的地方做的，但是可以使用一种简单的计算机来实现这一点。一个计算机用于确保这是一个很好的例子，也是一个很好的例子。已应用的存储器的不同 级别和存储器类型我不知道该怎么办。Re q u i r e d h a r d w a r e：—Te n s i l e m a c h i n e b l e t e k e a n e x t e r n a l c m a n d—D A Qb o a r d（h e e aLa b j a c kT7）“-“A Ca m e r aImportcrappyif__name__==“__main__“：SPEED =5#mm / m inFORCE_GAIN=100#N/VPOS_GAIN=5# mm/V#该部分将变得更复杂：#Lo a d u n t i l h e t r a n i s r e a c d，u n l o a d u n t i lF（ N）1路径=[]对于[.25，.5，.75，1.，1.5，2]：paths. append（{’Victor Couty，Jean-François Witz，Corentin Martel等人沪公网安备31011502000118号10−“cond iti o n”：“E x x（%）> { }”。format（strain）}）#Goup to the hisl evel lpaths。append（{’GodonoF=0N#JUST LIKE THE PREV U S AMP LE，WE CREETE THE #GENERA TO R WITHIT THE OUR NEW PATHgen=crappy. blocks. Generator（paths，cmd_label=#TheD A QB O A R D，The S S E C T I O N I S I D E N I C Aforce={pos={daq=crappy。blocks. IOBlock（crappy.link网站，）#而且我们也不想让他们知道#The g e n e r a t o r b e c a u s e it t a k e s#dec is i on s b a s e d d o n t h e f o r c e e的值#c r a p p y. l i n k（a，b）and dc r a p y. l i n k（b，a）a reN OT # equ i v a l e n tb e c a u s el i n k sa reu n i d i r e n a l ！#数据从第一个区块流到第二个区块crappy.link网站，gen）#It is p e r f e c t l y f i n e t o l i n k t w o#b l o c k s in b o t h d i r e c t i o n s l i k e t h i s#从机器中读取数据rec_daq=crappy. blocks. Recorder（' r e s u lt s _d a q.csvcrappy.link#Nowl et's a d o u r now s e n s o r：vid e o e x t e n s o m e t ry #我们可以在一起#C a m e r a d i r e c t l y in the b l o c k#s a v e_f o l d e r a s k h e l o c k s a v e i m a g e s#I t can b e u s e ful for fur th e r o c e s s i n g a f t e r th e t e s t tve=crappy. blocks. Video_extenso（##当我们的计划被搁置的时候，现在我们来看看w i l奥佩恩##请注意，如果您的帐户已过期，并删除这些标记。T HEset t t i n g s#现在 我们把它当作一个很好的例子，crappy.link网站，gen）#和d to a r e c o r d e rrec_ve=crappy. blocks. recorder（'re s u lt s _v e.csvcrappy.link#Q u i c k r e m ar k o n r e c o r d e r s：we use d t w o s e p a r at e#b l o c k sfor a q a