2020年发表的VR HMD VEGO：新颖设计及成本效益的可定制和可调节功能

引文：李佳明，夏新星，Clemen OW，Felix CHUA，管云庆。VEGO：一种面向VR的可定制和可调节头戴式显示器的新颖设计。虚拟现实智能硬件，2020，2（5）：443-453DOI：10.1016/j.vrih.2020.09.001虚拟现实智能硬件2020年12月第5·文章·VEGO：一种面向VR的可定制和可调节头戴式显示器的新颖设计JiaMingLEE1，3，Xin xingXIA2，ClemenOW1，FelixCHUA1，4，YunqingGuAN1*1. 新加坡理工学院，138683，Singapore2. 上海大学，上海2004443. 格拉斯哥大学，567739，新加坡4. DigiPen Institute，139660，Singapore*通讯作者，frank. singaporetech.edu.sg投稿时间：2020年4月14日修订日期：2020年6月13日接受日期：2020年6月22日由新加坡理工学院和格拉斯哥大学联合提供的计算科学项目资助摘要背景虚拟现实（VR）技术发展迅速，在过去几年中已应用于广泛的行业。VR可以通过生成虚拟图像并利用作为VR的主要组件的头戴式显示器（HMD）向用户显示虚拟图像来向用户提供沉浸式体验。通常，HMD包含硬件组件的列表，例如，外壳包、微型LCD显示器、微控制器、光学透镜等。VR HMD的设置以适应用户的瞳孔间距离（IPD）和用户的眼睛聚焦能力对于用户的VR体验是重要的。虽然已经开发了各种方法来实现IPD和VR HMD的焦点调整，但是增加的成本和复杂性阻碍了希望出于各种目的组装自己的VR HMD的用户的可能性，例如，在我们的论文中，我们提出了一种新颖的设计，以成本效益的方式为VR构建可定制和可调节的HMD。采用模块化设计方法，VR HMD可以很容易地用3D打印机打印。该设计还具有可调IPD和光学透镜与显示器之间的可变距离。它可以帮助缓解聚散和调节冲突问题。结果：利用现成的组件成功地构建了可定制和可调节的VR HMD原型。开发了一个在Raspberry Pi板上运行的VR软件程序，可以用来显示VR效果。20名参与者的用户研究进行了积极的反馈，我们的新颖的设计。结论模块化设计可以成功应用于3D打印构建VR HMD。它有助于以合理的成本促进VR的广泛应用，同时具有灵活性和可调整性。虚拟现实;头戴式显示器;聚散调节冲突;瞳孔间距1介绍自从伊万·萨瑟兰提出他早期的跟踪式3D头部原型以来，已经过去了50多年2096-5796/©版权所有2020北京中科学报出版有限公司Elsevier B. V.代表KeAi Communization Co. Ltd.提供的出版服务。这是CC BY-NC-ND许可证下的开放获取文章（http：//creativecommons.org/licenses/by/4.0/）。www.vr-ih.com虚拟现实智能硬件2020年12月第51968年，HMD（Mounted Display）问世[1]。在那之后，出现了大量的技术，但直到1989年，JaronLanier创造了“虚拟现实（VR）”一词，试图将不同的概念聚合在一起。在VR中，创建了虚拟环境，VR也构成了人机界面，允许用户与虚拟环境进行交互[3]。2012年，一个名为Oculus Rift的Kickstarter项目，目的是为公众提供一个负担得起的高质量HMD，实现了以下目标：在不到24小时的时间里，他以25万美元的价格被Facebook收购[4]。这被认为是引发所谓的第二次VR浪潮的最初火花，之后大量产品被开发并应用于不同领域。到目前为止，VR已经得到了很大的研究。早期的作品包括Psotka在1995年的论文，他讨论了VR的好处以及影响沉浸在虚拟环境中的许多认知因素[5]。1999年，Mazuryk和Gervautz详细介绍了VR，定义了其优势和挑战，并概述了可能的应用[6]。2016年，Anthes等人通过比较各种类型的VR HMD及其局限性，概述了VR技术的现状[7]。随着VR技术和支持软件的快速发展，VR已应用于各个领域，如制造过程[8]，军事训练[9]，特殊需要儿童的培训[10]，建筑设计[11]，学习和社交技能培训[12]，外科手术模拟[13，14]，游戏[15，16]，生物成像[17]等。Freeman等人发表了一篇综述论文，显示了VR在评估和治疗焦虑，精神分裂症，抑郁症和进食障碍等不同心理障碍方面的功效[18]。HMD是VR系统的主要组件。根据Mujber等人的研究，许多VR技术在历史上都非常昂贵，从低质量设备的800美元到100万美元用于军用HMD[8]。直到最近，VR HMD技术的进步才使高质量和可用的HMD在商业上和经济上为公众所接受，因此可用于研究，专业和大规模企业部署[19]。如今，许多制造商已经为他们的消费者生产了自己版本的VR HMD，例如Facebook的Oculus Rift[20]。Oculus Rift是一款专为游戏设计的VR HMD，拥有大量游戏库，良好的人体工程学设计，以保持HMD的安全和舒适，以及出色的由内而外的跟踪，可以准确地映射和转换您的运动到VR空间。然而，并不是每个人都能负担得起Oculus Rift，因为Oculus Rift需要一台像样的PC才能运行。另一个选择是Oculus Quest，价格相同，但与Oculus Rift不同，用户不需要PC[21]。此外，由于其独立的性质，它需要最少的设置，并具有监护人系统，记住你的游戏空间的边界，以帮助您避免碰撞到物体，而你玩。有一些因素会影响每个人的VR用户体验，例如IPD以及VR HMD的屏幕和眼睛之间的距离。佩戴具有错误IPD的HMD可能导致所形成的图像失真，这进而在长时间使用期间对用户产生不适。此外，大多数HMD都是为平均IPD设计的，这意味着频谱两端的用户将无法找到适合他们的HMD。标准HMD在显示组件和光学透镜之间具有固定的距离，并且不允许用户的眼睛进行调节。这导致了被称为聚散-调节冲突（VAC）的感觉冲突[22，23]，其已被证明有助于扭曲的深度感知、视觉疲劳和全身不适，特别是当长时间使用这种显示器时[23-26]。为了解决上述挑战，我们在本文中提出了一种新颖的设计，旨在为VR构建可定制和可调节的HMD。采用模块化设计方法，部分VR HMD可以轻松使用3D打印机打印。该设计还具有可调IPD和可变光学焦距设置，因此可以帮助缓解VAC问题。可定制和可调节的VR HMD原型已经成功地用现成的组件建立起来一个虚拟现实软件程序444Jia Ming LEE et al：VEGO：一种面向VR的可定制和可调节头戴式显示器的新设计在树莓派板上已经开发出来，可以用来显示VR效果。一个初步的用户研究已经进行了一组20个用户，所获得的研究结果积极支持我们的设计的优势。2方法VR被定义为计算机生成的三维图像或环境的模拟，可以通过使用特殊设备的人以真实或物理的方式进行交互，例如带有内部屏幕或外部控制器的头盔[3]。HMD是VR不可或缺的组件，因为它通过向每只眼睛呈现略微不同的图像来模拟双眼视觉，从而使二维图片成为三维环境的错觉[27]。尽管VRHMD在过去已经取得了巨大的进步，但所有设计都涉及许多不同指标之间的权衡，包括分辨率、形状因子、正确的聚焦曲线、视场（FOV）等。因此，VR HMD中的最大挑战不是优化任何单个指标，而是同时提供宽FOV、可变焦距、高分辨率、易于制造和纤薄的外形。除了上述要求指标外，还有其他因素会影响每个用户使用HMD体验VR的方式，例如IPD和显示屏与眼睛之间的距离。通常，商业化的VR HMD允许用户手动调整IPD的参数。也有许多解决方案被开发出来解决VR显示器的VAC问题[28，29]。为了缓解VAC问题，Padmanaban等人提出了一种使用可调透镜、凝视跟踪和驱动电机来动态调整光学焦点的方法[30]。其他一些方法选择使用计算方法来增强VR HMD的感知质量。例如，Konrad等人提出了视觉视差渲染，这是一种精确渲染少量凝视相关视差的技术，能够改善VR中的深度感知和真实感[31]。然而，这些方法总是引入额外的计算或机械硬件组件，这导致负担得起的VR HMD的成本增加。我们工作的目标是开发一种新颖的设计，以实现可定制和可调节的VR HMD。VR HMD应该允许用户轻松调整光学镜头之间的间隙，以匹配他们的IPD。它还应该允许用户灵活地调整显示屏和用户眼睛之间的距离，以便匹配用户的视力状态。我们还希望该设计具有有趣的功能，以便它可以激励更多的VR非专业人士以合理的成本轻松组装自己的VR头显。因此，我们从其他领域的模块化设计思维中受到启发，并将其应用于我们目标VR HMD的设计。为了验证我们的设计，我们使用3D打印机打印出每个设计的组件，并在工作状态下成功组装了原型。在介绍我们的VR HMD新设计之前，我们想先讨论现代VR HMD的两个主要类别：移动VR HMD和系留VR HMD。2.1VR HMD的两个主要类别移动VR HMD不需要外部计算机硬件，它们是一个带有镜头的外壳，其中可以放置智能手机。运行在智能手机上的软件引擎为眼睛呈现两个图像，从而将智能手机变成VR设备。这类VR HMD有几个优点：（1）所有的计算都是由智能设备完成的，因此，它允许用户有更多的自由;（2）它的价格相对便宜，因为没有使用昂贵的硬件。然而，这类VR HMD也有一些缺点，包括低质量分辨率，不准确的跟踪，缺乏交互等。在左侧显示了原始Google Cardboard，代表简单的案例，右侧显示了GearVR，代表人体工程学案例。445虚拟现实智能硬件2020年12月第5Tethered VR HMD 是 一 种 用 于 VR 的 专 用 硬件，具有更高质量的图像和交互，并且可以物理连接到计算机或具有自己的计算单元。它们通常包含一个专用的显示器，光学镜头，内置运动传感器和外部相机跟踪器。他们还包含加速计、磁力计和陀螺仪，并使用传感器融合来将该信息与光学跟踪相结合。与移动VR相比，系留VR HMD的一个缺点是电缆连接可能很笨重。图1左图：Google Cardboard（图片来源：https：//store.Google. com/？srp=/product/google_cardboard）;右图：三星GearVR（图片来源：https：//news.三星com/us/samsung-introduces-new-gear-vr-with-controller-expanding-gear-vr-ecosystem-MWC2017/）。图2显示了系留式VR HMD的三大竞争对手：Oculus Rift，PlayStation VR和HTC Vive。所有人似乎都有很好的机会在市场上，因为所有人都提供自己的在线市场与已经建立的客户群。图2左：Oculus Rift（图片来源：https：//bestware.com/en/oculus-rift-s.html）;中：PlayStation VR（图片来源：https ： //www.playstation.com/en-id/explore/playstation-vr/ ） ; 右 ： HTC Vive Pro （ 图 片 来 源 ： https ： //www.vive.com/sg/product/vive-pro/).2.2系统架构鉴于目前VR HMD的挑战，我们提出了一个可定制和可调节的VR HMD的想法。HMD可以由模块化部件构建，每个部件都由用户3D打印。 这个DIY主题为用户创造了一种满足感，增加了他们珍惜HMD的可能性。此外，它的模块化和物理性质允许更直观的方法来调整HMD，所有这些都不需要广泛的编程或工程知识。这种低门槛的进入将使几乎任何人都可以轻松地了解VR，包括孩子，这可能会激发他们的兴趣，并鼓励他们从更小的时候就学习更多关于VR技术的知识。图3显示了VEGO VR HMD设计的关键组件及其连接图。由于VEGO设计为独立设备，因此无需外部PC。在VEGO中，一个便携式中央处理器Raspberry Pi处理3D渲染。MPU-9250惯性测量单元（IMU）[32]芯片连接到Raspberry Pi，用于跟踪HMD的6自由度（DoF）运动，可用于控制Raspberry Pi的渲染任务。分别用于左眼和右眼的一对图像被发送到现成的LCD监视器上并在其上显示集中外壳是3D打印的，用于将所有组件固定在一起。2.3模块化设计，支持可调IPD和光学设置为了允许用户灵活地调整HMD，我们将VEGO的集中式情况分解为446Jia Ming LEE et al：VEGO：一种面向VR的可定制和可调节头戴式显示器的新设计图3VEGO的系统架构。箭头表示每个硬件组件都放置在3D打印的集中式外壳内。这些组件可以是单独的且可附接的组件，并且每个组件可以单独地3D打印。图4显示了VEGO集中式外壳的模块化设计。“Raspberry Pi Holder”组件用于将Raspberry Pi板和IMU传感器与连接电缆固定在一起。“屏幕支架”组件用于固定LCD显示器，四个角上打孔。冲孔是用来连接到“屏幕距离调节器”组件，可以很容易地堆叠，以增加光学镜头和液晶显示器之间的距离。两个“镜片支架”组件用于固定每只眼睛的光学镜片，两个“可调节镜片支架”组件之间的间隙可以通过插入或移除中间的“IPD连接器”来改变。考虑到所使用的3D打印机的打印精度，每个“IPD连接器”的打印厚度为1mm。“HMD的基座”用作直接或间接保持其他组件的基座。部署Ultimaker Cura 3 3D打印机打印每个设计组件（图5）。是图4集中箱447虚拟现实智能硬件2020年12月第5图5Ultimaker Cura 3 3D打印机用于打印工作。值得指出的是，软件中的一些默认配置文件可能会被修改，导致一些打印失败，由于层的高度差异。这可能会导致需要重新打印的受影响模块出现故障。2.4软件组件由于我们设计中部署的Raspberry Pi板在Linux操作系统上运行，我们选择Pi3D[33]作为渲染简单3D环境的游戏引擎。Pi3D是一个Python模块，允许我们在使用Raspberry Pi图形处理单元的同时用Python编写3D。我们将MPU-9250（IMU）驱动器[32]与Python编写的程序结合起来，以实现位置跟踪。在惯性测量单元的帮助下，我们可以分别使用陀螺仪和加速度计旋转我们的视图和绕地球移动。图6显示了由Raspberry Pi板渲染并显示在LCD上的Pi3D[34]2.5原型图6Pi3d[35]的地球演示屏幕截图，以VEGO渲染。每个框架组件的图表都是使用Google SketchUp[35]完成的，然后导出为STL文件并使用3D打印机打印。液晶显示器的分辨率为1080×1920，型号为Topfoison 5.5英寸。图7显示了使用3D打印机打印的组件，图8显示了集成的VEGO VR HMD。可以很容易地看出，VEGO具有易于安装的设计，允许用户灵活地将部件装配在一起。3结果为了评估我们的虚拟现实原型设计的有效性，对20名用户进行了用户研究448Jia Ming LEE et al：VEGO：一种面向VR的可定制和可调节头戴式显示器的新设计参加者年龄介乎18至24岁。在参与者开始尝试VEGO之前，进行了一个简单的调查，以了解他们对VR的熟悉程度，例如，他们知道或尝试过的市场上的VR产品型号之后，每个参与者都要与VEGO进行交互（图9）。为安全起见，要求每个参与者在预先定义的区域内进行测试。在互动过程中，每个参与者被分配了9分钟的固定时间，其中3分钟用于尝试VR程序以感受HMD，图7 3D打印机打印的VEGO HMD底座组件。20分钟来尝试使用IPD和FOV调整模块对HMD进行调整，并且另外三分钟在进行调整之后再次尝试VR程序。这是为了让他们了解IPD和FOV将如何影响他们的VR体验，无论是负面还是正面。图8集成VEGO VR HMD左：3D打印中使用的3D模型;右：打印的原型。在完成与VEGO的互动后，每位参与者都会被问到三个关于他们体验的问题。第一个问题是关于参与者在使用VEGO之前和之后对可定制和灵活的HMD的一般意见。Mann-Whitney U检验用于寻找研究前和研究后调查之间Likert量表反应的差异[36]。在体验VEGO之前，参与者对可定制和可调节的头戴式显示器进行了5分Likert量表的总体评价，1为非常负面，5为非常正面，调查结果似乎具有中立的前景，中位数为3，平均值为3.44。然后，参与者在体验了VEGO之后，对我们的可定制和可调节头戴式显示器进行了5点Likert量表的总体评价，其中1为非常负面，5为非常正面，调查似乎具有积极的前景，中位数为4.5，平均值为4.22。两种条件之间的两种响应的完整细分见图10。第二个问题是关于参与者是否认为所提出的设计对IPD和焦点调整有效。总的来说，与会者认为我们使用的机制是有效的。具有占总449虚拟现实智能硬件2020年12月第520 名参与者中，16名参与者对IPD 调整给予“是”，4名参与者给予“否”; 13名参与者对焦点调整给予“是”，7名参与者给予“否”。从图11中可以看到反应的完整分类。最后一个用户研究问题是关于我们的设计在灌输用户组装自己的VR HMD的兴趣方面的有效性。 大多数参与者认为设计的模块有助于为他们灌输对虚拟现实的兴趣，其中12名参与者给出了“是”，8名参与者给出了“否”。总体而言，参与者在体验了我们的模块化头戴式显示器后对VR感兴趣。从图12中可以看到反应的完整分类。4讨论和今后的工作大多数市场上可用的VR HMD都是为具有平均IPD的用户设计的。因此，许多IPD超出设计范围的用户很容易感到疲劳，并妨碍他们体验VR。此外，市场上的VR HMD价格昂贵，阻碍了人们（如学生）尝试建立自己的VR HMD。为了减轻这些因素，我们引入了灵活和可定制的VR HMD的新颖设计。我们的设计采用模块化设计，允许用户针对不同用户调整IPD和光学设置。原型是根据我们的设计与3D打印机。与原型的评价用户研究进行了20名参与者。评价结果表明，模块化设计有助于培养参与者对虚拟现实的兴趣。IPD调节和焦点设置调节功能得到了参与者的积极反馈。对于未来的工作，研究小组希望深入研究VR中的眼动跟踪，以利用这两种技术的优势。VR中的眼动跟踪使我们能够增强交互，用户可以通过简单地将对象视为目标选择的形式来450图9参与者在用户研究期间与VEGO交互。图10参与者对第一个用户研究问题的回答细目。图11参与者对第二个用户研究问题的回答细目。Jia Ming LEE et al：VEGO：一种面向VR的可定制和可调节头戴式显示器的新设计与手或语音使能控制相结合。中心凹渲染也是眼动跟踪的一个好处，因为它在渲染外围事物的同时，以高质量渲染用户正在观看的图形。这创造了一种专注的感觉，使其更加身临其境，就好像用户真的在虚拟环境中一样。中心凹渲染还有助于处理器，并减少处理器的工作负载，允许恒定的每秒帧数（FPS），以确保体验的流畅性。此外，目前的设置不允许外部游戏手柄或控制器，这严重限制了用户输入。因此，游戏手柄或控制器可以用当前程序来实现，以允许用户与虚拟设备交互。环境由于VEGO的设计是便携式的，游戏手柄或控制器将帮助用户在不借助物理键盘的情况下给予用户输入。这些控制器可以用眼睛图12参与者对第3个用户研究问题的反应分类。跟踪以使用户能够获得平滑的体验，诸如使用眼睛跟踪器的目标选择和使用控制器的确认。此外，该研究小组计划创建一个应用程序，通过基于云的系统促进VR应用程序的部署。这将使我们能够创建一个网络，其中所有的VEGO都连接到基于云的系统，并且可以通过网络运行该程序的部署。这将允许许多教育项目的发展，并可用于学校，让学生体验VR，而无需编写自己的程序。竞争利益声明作者声明没有竞争的经济利益。引用1萨瑟兰岛一种头戴式三维显示器。秋季联合计算机会议（秋季，第一部分）。旧金山，加利福尼亚州，纽约，ACM出版社，1968年，757DOI：10.1145/1476589.14766862莱茵戈尔德河虚拟现实Summit Books，1991DOI：10.1080/001401393089679353McMillan K，Flood K，Glaeser R.虚拟现实、增强现实、混合现实和海洋保护运动。水生保护：海洋和淡水生态系统，2017，27（S1）：162DOI：10.1002/aqc.28204网址：www.theguardian.com/technology/2014/jul/22/facebook-oculus-rift-acquisition-virtual-reality5普索特卡河沉浸式培训系统：虚拟现实与教育和培训。教育科学，1995，23（5）：405–431DOI：10.1007/bf008968806Mazuryk T，Gervautz M.虚拟现实：历史、应用、技术和未来19997[10]杨伟华，王伟华，王伟华.虚拟现实技术的最新发展。2016年IEEE航空航天会议。Big Sky，MT，USA，IEEE，2016，1DOI：10.1109/aero.2016.75006748张文，张文，等.虚拟现实技术在制造过程仿真中的应用.机械工程学报，2000，24（1）：119 - 119.材料加工技术，2004，155/156DOI：10.1016/j.jmatprotec.2004.04.4019Alexander T，Westhoven M，Conradi J.能力导向教育和培训的虚拟环境。在：人的因素，企业管理，培训和教育的施普林格国际出版社，451虚拟现实智能硬件2020年12月第52016年：23DOI：10.1007/978-3-319-42070-7_310蔡燕燕，贾宁凯，戴文，纪宁凯，郑建民，戴文明.自闭症儿童虚拟精神病院的设计与开发。IEEE Transactions onNeural Systems and Rehabilitation Engineering，2013，21（2）：208-217DOI：10.1109/tnsre.2013.224070011宋华，陈芳英，彭清杰，张军，顾平华.开放式产品设计中使用虚拟现实改善用户体验。机械工程师学会会刊，B部分：工程制造杂志，2018，232（13）：2264电话：095440541771173612Schmidt M，Beck D，Glaser N，Schmidt C.一个原型沉浸式，多用户3D虚拟学习环境，为自闭症患者学习社交和生活技能：一个大师DBR更新。在：在计算机和信息科学通信。Cham：Springer International Publishing，2017，185DOI：10.1007/978-3-319-60633-0_1513李国伟，李国伟.手术室的虚拟现实模拟：以熟练度为基础的培训作为外科技能培训的范式转变。外科年鉴，2005，241：364DOI：10.1002/bjs.180084023714巴瑞克塔，蔡永永，关永庆。使用APPLearn（心脏）进行心脏循环的增强现实模拟。2018年IEEE人工智能和虚拟现实国际会议（AIVR）。中国台湾台中，IEEE，2018，241-243DOI：10.1109/aivr.2018.0005515Zyda M.从视觉模拟到虚拟现实再到游戏。计算机，2005，38（9）：25-32 DOI：10.1109/mc.2005.29716[10]张晓刚，张晓刚.平衡的虚拟现实康复：任天堂Wii®Fit Plus的可用性评估。残疾与康复：辅助技术，2012，7（3）：205-210 DOI：10.3109/17483107.2011.61692217杨文，李文.基于高阶统计量的共聚焦细胞图像三维边界提取。显微镜杂志，2009，235（2）：209DOI：10.1111/j.1365-2818.2009.03203.x18Freeman D，Reeve S，Robinson A，Ehlers A，Clark D，Spanlang B，Slater M.虚拟现实在心理健康障碍的评估、理解和治疗中的应用。心理医学，2017，47（14）：2393-2400 DOI：10.1017/s 003329171700040 x19作者：J. M.通过沉浸式虚拟现实改善我们的生活机器人与人工智能前沿，2016，3：74 DOI：10.3389/frobt.2016.0007420网址：www.oculus.com/rift-s/features/21网址：www.oculus.com/quest/features/22[10]杨文，王文.立体显示器的视觉不适与视疲劳研究进展。影像科学与技术杂志，2009，53（3）：030201DOI：10.2352/j.imagingsci.technol.2009.53.3.03020123[10]杨文辉，陈文辉，陈文辉.幅值-调节冲突阻碍视觉表现并引起视疲劳。视觉杂志，2008，8（3）：1DOI：10.1167/8.3.3324Vienne C，Sorin L，Blondé L，Huynh-Thu Q，Mamassian P.《视向-聚散冲突对聚散眼运动的影响》。视觉研究，2014，100：124DOI：10.1016/j.visres.2014.04.01725Kooi F L，Toet A.双目和3D显示器的视觉舒适性。显示器，2004，25（2/3）：99-108DOI：10.1016/j.taga.2004.07.00426杨志华，陈志华，陈志华，陈志华.舒适区：预测立体显示器的视觉不适。视觉杂志，2011，11（8）：11452Jia Ming LEE et al：VEGO：一种面向VR的可定制和可调节头戴式显示器的新设计DOI：10.1167/11.8.1127Fuchs H，Bishop G.虚拟环境的研究方向。北卡罗来纳大学教堂山分校199228[10]李文，李文，李文.不变性计算近眼显示器。ACM Transactions on Graphics，2017，36，4DOI：10.1145/3072959.307359429放大图片作者：Laffont P Y，Hasnain A.自适应动态聚焦：解决虚拟现实中的不适。在：ACM Siggraph 2017新兴技术。ACM，2017，1，1DOI：10.1145/3084822.308483930[10]杨文，李文.通过视情况而定和自适应聚焦显示为所有用户优化虚拟现实。PNAS，2017，114（9）：2183DOI：10.1007/978-3-642-04898-2_61531放大图片作者：Kristan R，Kristan A.虚拟实境中的视在视觉视差绘制。在：ACM SIGGRAPH 2019会谈.洛杉矶加利福尼亚州，纽约州，美国，ACM，2019DOI：10.1145/3306307.332820132可从以下网址获得：https://github.com/FaBoPlatform/FaBo9AXIS-MPU9250-Python33可从以下网址获得：https://pi3d.github.io/html/ReadMe.html34作者声明：David R. 2020. 可从以下网址获得：https://github.com/tipam/pi3d35网址：www.sketchup.com/36诺伊豪泽湾Wilcoxon-Mann-Whitney检验在：Lovric M.国际统计科学百科全书。施普林格，柏林，海德堡，2014DOI：10.1007/978-3-642-04898-2_61453