精准农业中的自动移栽系统的研制与性能测试

农业中的人工智能5（2021）175精准农业秧苗移栽机嵌入式自动移栽系统的研制Abhijit Khadatkara，S.M.Mathurb，K.杜贝河布萨纳aICAR，农业工程中央研究所，印度博帕尔462038b技术与工程学院，MPUAT，Udaipur 313001，印度a r t i c l e i nf o文章历史记录：收到2021年收到修订版，2021年7月28日接受，2021年2021年8月20日网上发售关键词：自动化精密育苗移栽嵌入式系统可持续发展a b s t r a c t蔬菜苗的人工移栽一直是一项费时费力的活动，经常导致肌肉疲劳。增加高科技仪器的使用，以实现农业操作的精确化和自动化目前移栽都是人工完成的，劳动量大，时间长.为保证插秧机作业的准确性和及时性，研制了一种基于嵌入式系统的该系统由送料辊、预盘带、L形旋转指、嵌入式系统、直流电机和步进电机组成采用嵌入式系统，通过驱动直流电机和步进电机，将穴盘在四种不同的运行速度（1.0、1.5、2.0和2.5km/h）和三种前盘喂入辊角度（0.0、30.0、45.0）下对所开发的系统的性能进行了严格的测试，以获得土壤箱中的最佳株-株间距。结果表明，以2.0km/h的前进速度和300 °的前盘喂入辊角度，移栽率和株行距最佳。平均株距为600 mm，移栽效率为91.7%，开沟率为90.3%，倾斜角为18.30%，漏播率为2.1%。所开发的系统通过模拟以可持续农业生产的最佳间距放置幼苗来确保精度它还实现了最佳移栽率，能够以更高的速度移栽并保持适当的株间距。版权所有© 2021作者。出版社：Elsevier B.V.我代表科爱通信公司，公司这是一篇基于CC BY-NC-ND许可证的开放获取文章（http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/）。1. 我不想让你失望精确度是保证蔬菜苗适时、适水、等间隔移栽的重要指标，也是其它跨文化操作的重要依据。此外，当保持最佳的株间间距时，作物产量增加（Liang等人， 2015; Miller等人，2012; Zhan等人，2010年）。换句话说，使用自动蔬菜移植机（AVT）降低了生产成本、操作的及时性、旺季期间的劳动力短缺导致移植延迟，导致产量急剧下降（Chaudhari等人，2002年）。蔬菜播种、种植机械化水平低（低于40%）和秧苗素质差是蔬菜生产力低下的关键因素。因此，要提高农作物产量和品质，就必须采用机械化栽培的生产技术与机械移栽机相比，手工商业移栽是一项繁重、耗时且昂贵的操作，通常会导致植物分布不均匀（Orzolek，1996）。此外，由于分离，将幼苗供给到半自动移植机中的输送单元是困难的*通讯作者。电子邮件地址：abhijitnu2@gmail.com（A. Khadatkar）。根据操作员的技能选择、对齐和手动转移幼苗针对穴盘苗开发的蔬菜移栽机通常是半自动类型的，其由袋式、杯或桶式或走廊式计量机构组成，其使用裸根、穴盘或盆式苗进行移栽。此外，有人指出，现有的系统是昂贵的，劳动密集型和具有低场效率。为了获得均匀的株距，trans-mix的性能播种机在播种过程中起着至关重要的作用。插秧机中使用的计量机构的类型是直接影响其性能的最重要部件（Miller等人，2012; Karayel等人，2006; Navid等人， 2011年; Yazgi和Degirmencioglu，2014年）。本文介绍了几种用于移栽机的排种机构的研究。最先进的蔬菜移栽机使用机器人技术，其中拾取机构主要由AVT中的电子设备 这种类型的机构正在获得关注，以有效地种植幼苗，保持种植幼苗的准确性，精确性和有效性，最小的人为干预。在这里，秧苗拾取是一个重要的概念，其中单个秧苗在一对销或叉的帮助下自动从托盘中取出，然后排放到犁沟中，https://doi.org/10.1016/j.aiia.2021.08.0012589-7217/© 2021作者。出版社：Elsevier B.V.我代表科爱通信公司，公司这是一篇CC BY-NC-ND许可证下的开放获取文章（http：creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/）。可在ScienceDirect上获得目录列表农业中的人工智能杂志主页：http://www.keaipublishing.com/en/journals/农业人工智能/A. Khadatkar，S.M. Mathur，K. Dubey等人农业人工176再次缩回到其起始位置。 开发机器人插秧机需要专门的机构。 这种类型的机构使用计算机图形或机器视觉系统和末端执行器机构来提取幼苗（Ting等人，1992; Tai等人，1994）;夹具和操纵器（Brewer，1994;Hwang和Sistler，1986; Ishak等人， 2008）;具有喷射器的分度滚筒型秧苗移除装置（Williames，1997; Shaw，1997）;或拾取系统、种植系统和供给系统（Kim等人，2001; Ryu等人，2001; Choi等人，2002;Park等人， 2005; Hua等人， 2015年）。Simonton（1991）开发了一种末端执行器，用于控制位置、速度和力，以最大限度地减少对小蓟插穗叶柄和主茎的损伤。Kim等人（1995）报道了一种使用齿条和小齿轮型机构将步进电机的旋转运动转换为手指的夹持运动的末端执行器。 1991年）。 而Tai et al. （1994）使用机器视觉系统定位托盘上的空细胞，并将健康的塞子引导到空细胞中以再次移植。 在另一项研究中，Ryuet al. （2001）开发了一种末端执行器，其可以使用气动系统来夹持、保持和释放苗塞。通过使用基于视觉的系统识别具有16天龄黄瓜幼苗的72个和128个单元托盘中的空单元来评估性能与使用电子系统的机器人插秧机一起工作有特殊的要求，即。基于微控制器的系统、步进电机和直流电机、数据接口系统、复杂的校准过程、车间间距等。此外，这些开发的具有不同计量机构的AVT要么非常昂贵，要么不符合农民的期望（Khadatkar等人， 2018年）。 克服现有移栽机中提到的限制并提供能够以特定间隔将秧苗分离并精确地输送到犁沟中的解决方案的一些实验研究仍在进行中。本文介绍了一种新型的蔬菜穴盘苗自动移栽机的设计、开发和性能测试2. 机器的结构和工作原理2.1. 移植对象本文以虚拟现实技术中的虚拟现实技术为移植对象。育苗盘是具有104个盆的圆锥形盘。锅的深度是30毫米。连续盆之间的间距为约4mm。每个罐段的顶部和底部直径分别为32 mm和20 mm通常，幼苗基质即椰泥炭、蛭石和紫苏石以所需的比例使用，3：1：1，分别用于在前托盘中培养蔬菜苗圃。苗龄30天左右，叶数4-5片，适宜大田移栽。 1 a）。 由于开发的移栽机的测试需要大量的幼苗，因此准备了相似尺寸（即高度和重量）的假幼苗（图11）。 1 b）。在设计移栽机时需要考虑幼苗特性（Khadatkar等人，2020年）。苗木平均茎粗、苗高、苗重分别为0.1 mm、96 mm和14.7 g。 育苗用混合料由椰泥炭、蛭石、紫苏石、土壤按2：1：1：1的比例组成。农场的土壤为黑色棉花土（可塑性指数20-65%），95%为粘土和粉砂，5%为砂。试验地的平均容重为1.6g/cm3，平均含水率为14%。所用土壤的平均pH值为6.2，EC=0.045mhos/cm 2 ， 养 分 含 量 N = 0.012% ， P = 4ppm ， K = 85ppm，有机C = 0.38%。沙子是另一种与土壤等比例混合的成分，以增加盆栽混合物的空气空间和重量。使用颗粒在0.425-2 mm范围内的清洁和洗涤的中砂。2.2. 苗木移栽机2.2.1. 秧苗移栽机的结构为了避免损坏秧苗，秧苗应在插秧机向前行进的方向上尽可能靠近地面从前托盘释放 移栽系统主要由一个喂入辊、前托盘带、一对L形旋转指、嵌入式系统、直流和步进电机组成（Khadatkar和Mathur，2020）。“L形“旋转指安装在计量轴上，计量轴与地轮和步进电机连接（图1）。 2）。地轮用于以特定的前进速度旋转轴，而步进电机用于使用微控制器来回移动计量轴。连接电子开关以改变计量轴的方向直流电机用于向前移动原型托盘，以便当按下叶片开关时，下一排到达撞击位置地轮用于转动排种轴，将秧苗从前盘上推到输送箱中。2.2.2. 苗木移栽机为了实现插秧机的自动控制和功能，研制了嵌入式系统.图中简要介绍了该插秧机的工作原理。 3. 该系统由地轮、步进电机和直流电机驱动地轮设置在插秧机的一侧，用于使排种轴正向旋转，而步进电机则用于使排种轴正向旋转。图1.一、 a30天龄的幼苗用于移植。图1b为预先测试开发的假苗A. Khadatkar，S.M. Mathur，K. Dubey等人农业人工177图1（续）。图二、全自动精密秧苗移栽机示意图。用于来回移动计量轴直流电机用于按照程序向前移动原型计量机构采用单片机、步进电机和直流电机编程控制进料辊必须一次向计量系统进料一个秧苗托盘。地轮的链轮有28个齿，惰轮轴上的链轮有14个齿速度以2：1的比例增加惰轮轴上有20齿链轮，计量轴上有12齿链轮。速度提高了约1.7倍。该旋转速度用于将穴盘苗从前托盘弹出到输送箱中。为了保持最佳的植物与植物间距，进料机构的地轮轴与计量轴之间的速度比保持为3.4：1。2.2.3. 嵌入式自动移植系统的设计为了实现最佳的插秧间距，研制了一种新型的插秧机构，该机构采用机电一体化控制，实现插秧作业的自动化。 在该系统中，ArduinoUno微控制器用于操作直流电机和步进电机的驱动器（图1）。4）。微控制器产生不同的脉冲宽度调制（PWM）信号的直流和步进电机。这里，两个叶片开关用于改变连接在图3. 研制的苗木移栽机工作原理。A. Khadatkar，S.M. Mathur，K. Dubey等人农业人工178直流电机Arduino微控制器步进电机图四、 用于开发嵌入式系统的电子元件。距离一端120 mm这两个开关都是在计量轴上的特殊衬套的帮助下按下的当步进电机运动并按下正确的开关时，控制器从开关数字引脚接收信号，并在步进电机驱动器的方向引脚上给出数字输出因此，电机顺时针方向旋转，当按下左开关时，步进电机逆时针方向移动随着步进电机方向的改变，直流电机以1 s的延迟打开直流电动机只作逆时针方向的移动，使送纸辊作正向旋转微控制器为两个驱动器提供5 V DC电压作为电源一个12 V直流电池被用作电机和微控制器的电源2.3. 穴盘育苗设计了实验装置，并在土槽中运行装置的不同组件如下：i) 试验移栽系统ii) 嵌入式系统2.3.1. 一种苗木移栽机设计研制了一种由计量轴、前托盘导轨、输送单元和嵌入式系统。所开发的实验装置在土槽中进行了测试（图1）。 5）。为了处理这两排，将一对计量轴与地轮和步进电机连接地轮使计量轴以指定的前进速度旋转，并且旋转指状物将秧苗从前托盘中取出计量轴的向前和向后运动由步进电机提供通过从下方击打单个幼苗将其从前托盘推出到输送管中并放置在犁沟中为了更有效地输送单苗，还设置了前盘导向装置和前盘压紧装置。原型托盘导向器用于在指定路径中引导原型它们之间的秧苗间距也可以通过改变计量轴的前进速度和转速之间的比率来改变间距（表1）。2.3.2. 嵌入式系统介绍了一种由微控制器板（Arduino Uno）、直流电机、步进电机和按钮开关组成的插秧机嵌入式系统. Arduino板有2 kB SRAM 和1 kBEEPROM，它有14个数字输入/输出（I/O）引脚（其中6个可用作PWM输出），6个模拟输入，一个USB端口，一个16 MHz晶体振荡器，一个电源插孔，一个在线串行编程（ICSP）头和一个复位开关。微控制器通过使用开源Arduino软件进行配置，以上传新代码，而无需使用外部硬件编程器。微控制器板可以通过笔记本电脑的USB电缆以及外部电源适配器供电单片机系统的程序设计采用C语言完成2.3.3. 直流电动机驱动装置微控制器提供最大5 V直流输出电压，驱动直流电动机需要12 V，因此需要一个中间人之间的控制器和电动机。该中介器是直流电机H桥驱动器，它将单片机的PWM控制信号和电池的12V电源传输到电机。驱动器能够根据PWM信号的占空比改变电机的速度图五、 在土槽实验室中开发了实验装置。A. Khadatkar，S.M. Mathur，K. Dubey等人农业人工179N表1研制的双行秧苗移栽机技术参数SL. 微粒数量1处理器ATmega3282电源模式12 V DC电池3数字I/O引脚64每个I/O引脚的直流电流40 mA5SRAM 2 kB6EEPROM 1 kB7典型灯运行3 A电流，A8额定扭矩，Nm 50 Nm（送纸辊装置）;2.2 Nm（计量单位）9正常速度，rpm 72（进料辊装置）; 82（计量装置）10外形尺寸（长x宽x高）2030 × 1295 × 1015 mm11插秧机重量210 kg根据控制器命令启动电机控制器提供三种类型的信号给驱动器，它们是：PWM，使能和方向。使能信号用于驱动电机或停止电机的运行，如果它是高的，它打开电机，否则反之亦然。直流电动机在12 V和5 V下运行，由Arduino提供给直流电动机驱动器，以使电动机以恒定速度运行。控制器产生PWM控制电机的速度，并设置电机的方向顺时针或逆时针。采用直流电动机控制送料辊的长距离运动.2.3.4. 步进电动机驱动装置步进电机还需要H桥驱动器，用于根据微控制器提供的控制信号来驱动步进电机TB6560驱动器用于步进电机操作。它还适用于PWM信号的原理，并需要从控制器的方向和使能信号进行操作。步进电机带动轴转动，轴上装有L型旋转指，用于击打托盘，使秧苗从托盘中脱出2.4. 苗木移栽机2.4.1. 系统工作原理该系统主要由前盘送料辊单元、计量单元、收料单元及相应的嵌入式系统组成。所开发的同时，苗盘输送辊和排苗轴由直流电机和步进电机驱动，分别横向和纵向输送秧苗，从而将秧苗从苗盘中弹出并释放到毛行中。整个操作由嵌入式系统控制。前托盘纵向进给，计量轴横向移动。秧苗通过安装在计量轴上的旋转指2.5. 控制系统设计2.5.1. 用于控制系统的部件ArduinoUno微控制器用于操作直流电机和步进电机的驱动器单片机为直流电机和步进电机产生不同脉宽的PWM信号。这里，两个叶片开关用于改变以120 mm间隔连接的步进电机的方向当开关被按下时，控制器从开关数字引脚接收信号，并在步进电机驱动器的方向引脚因此，电机顺时针旋转，反之亦然。嵌入式系统按照所开发的秧苗移植机的流程图工作（图1）。（六）。微控制器提供5 V DC电压作为两个驱动器的电源一个12 V直流电池被用作电机和微控制器的电源2.5.2. 完整的系统电路和软件接口数控雕刻机单轴3A步进电机驱动板用于轴控制，输入信号采用高速光耦隔离，大散热片保证散热良好嵌入式系统的编码已完成Arduino软件在C语言按照电路图（图）。7）。步进电机驱动器为半低模式可调，半低电流可调，具有多种半低模式和半低电流设置功能。2.6. 研制的苗木移栽机2.6.1. 实验方案将研制的秧苗移栽机单元固定在安装在土槽轨道上的该装置由研制的插秧机、排种机构、地轮和动力传动装置组成通过土槽试验验证了系统的有效性在4个插秧机前进速度水平（S1= 1.0、S2= 1.5、S3= 2.0和S4= 2.5km/h）和3个喂入辊角度水平（A1=0.0、A2=30.0和A3=45.0）的析因组合下同时作业对分插机构进行了土槽试验，研究了分插机构参数对分插效率的影响。封沟速度、穴盘苗株距均匀性与穴盘苗移栽成功率。在不同的前进速度下，观测了茎与垂线的倾角、适当的封沟和株距。通过测定株距（PS）、栽植深度（PD）、移栽效率（T）、开沟率（FC）、秧苗倾斜角（AI）和漏栽（MP）等指标来评价该系统的性能2.6.2. 测试参数评价移栽系统所需的重要性能参数是株距、种植深度、移栽效率、开沟器、倾斜角和漏植。计算上述参数的公式如下：植株与植株间距（PS）：借助卷尺测量植株与植株之间的距离种植深度（PD）：测量种植深度的标准方法是将幼苗连根拔起，然后用钢卷尺测量深度。移植效率（T）：移植效率通过从垂直方向和适当的根周围土壤压实倾斜小于30°的幼苗与移植的幼苗总数的比率来计算，并通过下面给出的方程表示T ra ns planting ficien cy，T¼. Nt×1001式中，Nt=与垂直方向成小于30°的倾斜角，且根周围土壤N=移植的幼苗总数开沟器（FC）：为了将幼苗视为成功移植，幼苗的插塞必须用土壤覆盖并如果幼苗的根栓不可见并且完全被土壤覆盖，则认为犁沟适当封闭。犁沟闭合的视觉观察结果记录为“1“表示正确的犁沟闭合，“0”表示其余犁沟闭合。倾斜角（AI）：对于被视为成功移植的幼苗，除了茎从垂直方向的犁沟更近之外，移植的幼苗必须具有与垂直方向的倾斜角30°A. Khadatkar，S.M. Mathur，K. Dubey等人农业人工180.Σ图第六章嵌入式自动移植系统流程图。误植（MP）：误植可以定义为误植的幼苗百分比，并由以下公式表示研究了不同性能参数下的工作速度和前盘喂入辊角度的变化规律（表3）。应用变量S、A、秧苗整齐度指标即实测变量（PS、PD、T、FC、AI和种植小姐，议员N1N2×100ð2ÞMP），关于计量机构和统计值的操作的物理规则，即。 标准误差（SE）、标准差（SD）和方差系数（CV），根据开发的系统与株距分布相关（表4）。有很强其中，N1=错过种植的幼苗数量N2=要种植的幼苗数量3. 结果和讨论在土槽上进行了四种前进速度和三种不同喂入辊倾角的试验，以获得最佳性能组合（图5）。效果关于排种机构的操作的许多物理规则与作为测量变量的秧苗均匀性的指标值（PS、PD、T、FC、AI和MP）之间的相关性3.1. 株间距不同前盘喂入辊前进速度和角度的株行距结果如图所示。八、结果表明A. Khadatkar，S.M. Mathur，K. Dubey等人农业人工181图第七章用于嵌入式自动移植系统的电路图。表2实验室测试的实验设计。SL. 号参数水平细节1前进速度（0.54S1= 1.0，S2= 1.5，S3= 2.0，S4= 2.5 km/h2样板送纸辊角度（00 ~ 450），（A）*3A1= 00，A2= 300，A3= 450* A1=原型送纸辊角度（00）;A2=原型送纸辊角度（300）;A3=原型送纸辊角度（450）。表3性能参数：前盘送料辊的速度和角度株距（PS），mm种植深度（PD），mm移植效率（T），%开沟器（FC），%倾角（AI），0种植失败（MP），%速度，S1= 1.0 km/h*A1=00749.252.773.677.819.54.2*A2=300 710.452.477.179.221.84.2*A3=450 636.752.467.469.423.58.3速度，S2= 1.5 km/hA1= 00681.551.575.082.620.44.2A2= 300622.951.276.479.922.12.1A3= 450618.751.269.474.325.610.4速度，S3= 2.0 km/hA1= 00603.247.181.377.118.42.1A2= 300600.046.491.790.318.32.1A3= 450546.346.270.177.826.28.3速度，S4= 2.5 km/hA1= 00508.644.868.869.429.08.3A2= 300520.244.770.868.126.96.3A3= 450451.543.561.160.431.820.8* A1=原型送纸辊角度（00）;A2=原型送纸辊角度（300）;A3=原型送纸辊角度（450）。A. Khadatkar，S.M. Mathur，K. Dubey等人农业人工182栽植深度，mm表4开发系统中操作参数和性能参数之间的相关性S一PSPD不FCAIMPPS-0.801-0.3151PD<0.0001-0.799<0.0001-0.0707–0.709661<0.00010.399<0.0001–不0.136-0.2950.10876-0.243510.10330.00030.19440.0033–FC0.032-0.4680.21576-0.10860.891410.699<0.00010.00940.1951<0.0001–AI0.4900.408-0.6149-0.2521-0.6162-0.6821<0.0001<0.0001<0.00010.0023<0.0001<0.0001–MP0.1990.790-0.4075-0.2213-0.2413-0.40660.443181<0.0001<0.0001<0.00010.00770.0036<0.0001<0.0001–SE0.0930.0680.7850.3420.9050.9880.4020.662SD1.1220.8199.4234.10210.85911.8594.8247.94CV（%）44.87740.96715.5948.42617.04317.55920.43966.28A1 A2 A3 608060404020200S1 S2 S3 S40S1 S2 S3 S4运行速度，km/h运行速度，km/h图第九章仿形喂入辊前进速度和角度对播种深度的影响图八、喂入罗拉前进速度和角度对株距的影响当作业速度为2.0 km/h时，所开发的移栽机以最佳间距移栽秧苗（表3）。该机构由车轮驱动，车轮在土槽轨道上滚动，无打滑.因此，在土槽中观察到间距均匀性变化的可能性较小然而，由于地轮的高滑移值，在实际现场条件下可能会出现更大的间距变化3.2. 种植深度不同前盘喂入辊前进速度和角度下的播种深度见图。第九章结果表明，播种深度随作业速度的增加而减小，与前托盘喂入辊的角度无关以S3和A2组合效果最好3.3. 移植效率在选定的前进速度和前盘喂入辊角度下，不考虑适当的犁沟封闭，平均移栽秧苗百分比如图所示。 10. 为了实现更高的田间容量，期望以更高的速度移植幼苗，即，2.0 km/h，超过此值移栽效率降低。在该速度下，移植效率为90.3%，这被认为是非常好的（Khadatkar等人，2018年）。结果表明，移栽成活率随作业速度的增加而增加，随作业速度的增加而降低，这可能是由于作业速度越快，覆土越不合适造成的。3.4. 犁沟闭合在蔬菜幼苗周围具有足够压实的适当沟封闭是移栽后幼苗建立的关键标准，也是在生长早期将幼苗保持在移栽位置的关键标准。图1为不同滚轮前进速度和角度下，移栽秧苗的平均犁沟闭合率。十一岁结果表明，随着作业速度和前盘喂入辊角度的增加，紧沟率减小，到S3以后，紧沟率又减小，这可能是由于在较高的作业速度下秧苗弯曲所致。100806040200S1 S2 S3 S4运行速度，km/h图10. 仿形喂入辊前进速度和角度对移栽效率的影响A1A2A3株距，cmA1A2A3移植，%A. Khadatkar，S.M. Mathur，K. Dubey等人农业人工183100806040200S1 S2 S3 S4运行速度，km/h在S3 = 2.0 km/h速度和A2 = 30 0时，误植为2.1%，这被认为是非常好的（Khadatkar等人， 2018年）。上述结果表明，所开发的嵌入式系统与所开发的程序运行良好。试验结果表明，该方法可用于田间试验，以提高其工作效率和进一步发展。试验结果还表明，最佳的作业速度和前盘喂入辊的角度可以提高移栽机的作业效率。因此，在新样机的进一步应用中，应优化操作速度和前托盘角度4. 联系我们本发明公开了一种嵌入式自动插秧机，图十一岁仿形喂入辊前进速度和角度对开沟器的影响403020100S1 S2 S3 S4运行速度，km/h图12个。喂入辊前进速度和角度对倾角的影响3.5. 倾斜角度移栽时，秧苗与垂直方向的夹角应小于30°图1给出了不同前进速度和喂入辊角度下，移栽苗总倾角的平均值。 12个。结果表明，秧苗倾角随作业速度的增加而增大，随喂入辊倾角的增大而增大3.6. 种植小姐在选定的前进速度和前盘喂入辊角度下，移栽苗的丢失率如图所示。 13岁结果表明，漏料率随操作速度的增大和送料辊倾角的增大而增大1086420S1 S2 S3 S4运行速度，km/h图13岁仿形喂入辊前进速度和角度对漏播的影响开发并测试了一种能够实现单粒化和最佳植株间距的系统开发了基于嵌入式系统的软件程序，完成了硬件设计，并成功地与插秧机进行了集成与开发的系统获得的性能参数的平均值被认为是更接近的推荐值。结果表明，株距平均为600 mm，栽植深度平均为46 mm，移栽效率平均为90.0%，开沟率平均为84.2%，倾斜角平均为18.0%，漏播率平均为3%。开发的系统确保了最佳的移栽率，能够以更高的速度移栽，分离幼苗并保持适当的株间距。研究表明，作业速度和前盘喂入辊角度是提高插秧机作业效率的重要因素资金该项目是由PRISM，DSIR，新德里支持的研究项目的一部分，见制裁号。DSIR/PRISM/36/2016，日期：2016年10月26日。作者信用声明AK和SMM计划研究，收集和分析数据AK和KD开发了电子电路。 AK和VBB进行统计学分析。AK、SMM、KD和VBB编辑了最后一篇文章。Competinterest的Declartion作者声明不存在利益冲突确认作者感谢CTAE，MPUAT Udaipur院长和ICAR-CIAE，Bhopal主任为本研究项目提供测试设施。作者还感谢新德里工业研究所对本项目的资金支持。引用梁，S.M.，迈尔斯通用电气Treece，G.J.，Hammer，P.A.，Kutz，L.J.，Richey，C.B.，一九九一年机器人移植：模拟，设计，性能测试。ASAE文件编号91-7027。美国密歇根州圣约瑟夫市，1991年。布鲁尔，H. 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