基于平面度的约束控制和无模型控制在四旋翼和云计算中应用

基于平面度的约束控制和无模型控制应用于四旋翼和云计算Maria Bekcheva引用此版本：玛丽亚·贝克切娃基于平面度的约束控制和无模型控制应用于象限和云计算。自动.巴黎萨克雷大学（COmUE），2019年。英语NNT：2019SACLS218。电话：03214205HAL Id：tel-03214205https://theses.hal.science/tel-032142052021年5月1日提交HAL是一个多学科的开放获取档案馆，用于存放和传播科学研究文件，无论它们是否已这些文件可能来自法国或国外的教学和研究机构，或来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire基于平面度的约束控制和无模型控制在四旋翼和云计算巴黎萨克雷大学博士学位论文580信息和通信（STIC）Spécialité de doctorat：自动化Thèse présentée et soutenue à Gif-sur-Yvette，le 11/07/2019，par玛丽亚·贝克切娃评审团组成：Silviu Iulian NICULESCU，法国国家科学研究中心研究主任Université Paris-SaclayEmmanuel DELALEAU，大学校长布雷斯特国立工程师特别报告员Didier THEILLIOL，大学校长Université de LorraineMireille BAYART，大学校长里尔大学-CRISTAL ExaminatriceMichel FLIESS，Directeur de Recherche CNRS Emérite巴黎综合理工学院-LIX ExaminateurCédric JOIN，大学校长Université de LorraineHugues MOUNIER，大学校长Université Paris-Sud（Université Paris-Saclay）Luca GRECO，Confébre先生Université Paris-Sud（Université Paris-Saclay）-NNT：2019SACLS218巴黎-萨克雷大学Espace Technologique / Immeuble DiscoveryRoute de基于平面度的约束控制和无模型控制应用于四旋翼和云计算MariaBekchevaUniversitéParis-SaclayUniversitéParis-Sud学位论文博士七月2019我把这篇论文献给我亲爱的父母和Alireza。雷默西芒我的第一封信是写给雨果·穆尼尔的导演的我对这些年来的情况很了解，在我遇到很多问题时，他都会指导我，在我怀疑的时候，他会耐心地教我我很感谢雨果，他是一位有着现代、自由和创新精神的导演。这是和他一起工作的特权。我感谢共同主任卢卡·格列柯在合作期间为我们提供的宝贵意见、帮助和帮助。我想请米歇尔·弗利斯和塞德里克加入。塞德里克在这两年内一直在指导我和照顾我我非常感谢他的联系，我也非常感谢他为我们提供的宝贵意见和帮助。我非常感谢米歇尔·弗利斯的幽默，他的话一直都很动听。 我的研究对她的工作产生了深远的影响，而且在她的回忆录中，这种影响可能会越来越小。我很高兴能给你带来光明他让我我很荣幸能与埃马纽埃尔·德拉洛和迪迪埃·泰里奥等报告员见面。非常感谢您对我的演讲的关注，我们的建议和更正。我感谢西尔维·尼古列斯库为我担任陪审团主席，并为他们提供咨询和帮助我也很感激米雷耶·贝亚特，他接受了我的检查J’aimerai remercier toute l’équipe de L2S et l’école doctorale STIC pour leursaides我感谢L2S的博士和博士这是一个伟大的喜悦，让您认识，让我们的研究和您的检索autour des休息和咖啡。我对我的父母和兄弟布兰科表示无限的感激为了我们的友谊和爱情。我非常感谢阿里雷萨，他每天都给我快乐和快乐，鼓励我，激励我，帮助我，爱简历动机L'Automatique，avec son sous-domaine mathématique Théorie du Chéorie，étudie lespropriétés et la commander des systèmes dynamiques en engénierie.Chaque systèmecontrolôlé est composé de commandes（on dit aussi entrée ou controlôle）u，d'états x et de sorties y.控制理论的目标是要认识到一种命令，这种命令可以使国家和飞机攻击一个明确的目标。这些命令是针对那些习惯于代表系统内部动态的国家发出的。但代表可测量成分的飞机架次，并不取决于具体情况。Lorsque lacommande dépend determinement de la mesure de sortie et que approximle对于非线性系统，反作用命令或具有一定程度自由度的干部，不存在满足系统约束的全局渐近稳定解（如[95]中所述在这一点上，我们在法国的陈词滥调中工作ou le crawl avecdeux degrés deliberté ，whi est composé de deux parties ： un générateur （ ou uneplanification）des martoires et une commande de rétroaction pour réduire leserrreurs due aux扰动和不确定性。Les travaux de recherche de Fliess et de sescollègues [54对于一个系统平台[55]，所有的国家和入口都可以通过一个sortie板和一个平面化的刀具获得参数，而不需要重新计算这些方程。此外，在平台系统的框架中，系统变量的计算可以方便分析。从这个角度来看，命令的概念可能在两个磁带中出现：• 飞机架次参考资料的概念。在前馈控制下的计算。• Calcul en ligne des commandes en boucle fermée afin de stabiliser lesystème autour des autoires de référence（stabilisation ou feedback）.这两个磁带中的概念使我们更容易理解一个经典的反作用命令（稳定计划）是一个具有自由度的干部第一阶段包括通过系统模型（类似于纯稳定化经典方案）获得第一阶段的解决方案。第二个磁带是一个磁带的雷菲nement，Occupy具有两个自由度的干部是一个解决方案，该解决方案具有计算、复杂性和稳定性的特点在外部，非线性系统的类别名称与分析板[55]相同，因为分析板易于分析。尽管如此，这些平台系统并不面临着有约束力的命令问题，而是存在着大量的文化。孔特兰特斯在所有的控制系统中都存在着约束，因此必须考虑到系统的性能，这些约束在命令的概念中并不存在。一般而言，制度组成和工作安排之间存在着宪法和生理关系的制约最后，通过入口约束、国家约束和/或出口约束识别约束• 主菜这些约束是由行动者的约束决定的L'actionneur（parmountle，moteur，vanne，interrupteur）是一种机械合成物，它接收命令信号和能量源（parmountle，electricité，liquide，air），并将信号转换为运动或力量。这些行动者应该是振幅和活力的饱和。他们没有能力提供一个运动或力量的数量限制<

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