树莓派开源相机系统在实验测量中的应用

∼沪公网安备31011502000118号原始软件出版物用于实验测量的开源相机系统Kim Miikkia，Alp Karakojib，c，Mahdi Rafieeb，Duck Weon Leed，Jaana Vapaavuorid，詹妮弗·特斯蒂根b，劳拉·莱梅蒂b，朱尼·帕尔塔卡里ba芬兰埃斯波阿尔托大学化学工程学院b芬兰埃斯波阿尔托大学生物产品和生物系统系c芬兰埃斯波阿尔托大学通信和网络系d阿尔托大学化学和材料科学系，芬兰ar t i cl e i nf o文章历史记录：收到2020年收到修订版，2021年3月10日接受，2021年保留字：Raspberry Pi数字图像处理非接触式光学测量开源计划a b st ra ct我们提出了一个负担得起的，但准确的和模块化的相机系统解决方案，在树莓派4/4 GB平台上开发，树莓v2.x和HQ相机模块分别具有8和1230万像素的静态分辨率。该系统使用免费提供的Python脚本和库进行数字图像处理和非接触式光学测量，作为对开源计划的贡献。利用该系统进行了二维数字图像相关位移和应变分析、螺吡喃光异构化反应动力学分析（一种用于产生相对于起始材料具有不同颜色的分子的时间依赖性化学反应的模型系统）与延时摄影，在高速图像捕获和接触（润湿）角测量的帮助下，利用静止图像和延时摄影进行搭接剪切试验。这些研究表明，相机系统、设置和脚本可以放心地集成到化学、物理和机械测试中。版权所有2021作者。由爱思唯尔公司出版这是CC BY-NC-ND下的开放获取文章许可证（http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/）。代码元数据。永久链接https://github.com/ElsevierSoftwareX/SOFTX-D-20-00089法律代码许可证MIT许可证软件代码语言和库Python，PiCamera，Matplotlib，Numpy，Scipy，Pandas，Opencv2生成脚本raspistill、raspivid、ffmpeg、mkvmerge的应用程序所需的软件编译要求，操作环境镜像文件可用于Raspberry Pi 4单板计算机用户文档、视频、文件和手册邮寄至：https://github.com/kmiikki/rpi-camera1. 动机和意义光学跟踪和记录系统已广泛用于机械、化学和物理测试，如应变测量、弹道测试、粒子速度跟踪和光降解分析[1由于这些系统提供了非常详细和准确的视觉数据，这些数据由于高速或波长的微小变化而可能无法通过肉眼观察到，因此它们已经越来越多地集成到传统的测量协议中，例如：在汽车，航空，通讯作者：阿尔托大学，通信和网络系，埃斯波，芬兰。电子邮件地址：alp. alumni.aalto.fi（Alp Karakoc）.https://doi.org/10.1016/j.softx.2021.100688医疗行业和研究和学术机构。然而，光学测量系统的价格通常很高，这限制了它们的可获得性和使用。出于这个原因，在这篇手稿中，我们提出了一个开源的多用途相机系统计划，世界各地的研究人员都可以从中受益。考虑到商用系统的成本和硬件的移动性，我们决定使用Raspberry Pi 4 /4GB平台（截至2020年9月为60美元）和相机模块，它们价格实惠，便携性强。此外，Raspberry Pi基金会的使命是提供计算和数字化工具，例如Python编程语言的直观文档和交互式开发环境，这也是选择该平台的另一个原因。为了详细说明所进行的研究的细节，提供了软件和硬件结构的一般概述，其原理和功能为2352-7110/©2021作者。由爱思唯尔公司出版。这是一篇开放获取的文章，使用CC BY-NC-ND许可证（http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/）。可在ScienceDirect上获得目录列表SoftwareX期刊主页：www.elsevier.com/locate/softxKim Miikki，Alp Karakoji，Mahdi Rafiee etal.沪公网安备31011502000118号2··········表1用于说明性示例的数据库、库和开源代码操作详细信息作曲录音脚本：fpsvideo.py录制脚本中使用的程序：raspivid（视频录制）mkvmerge（从h264到mkvmerge的转换）帧提取脚本：vid2pic.py程序中用到的帧提取脚本：ffmpeg插件• 感兴趣区域选择脚本：roi-manual.py·库：Imageio、OpenCV-Python校准校准脚本：calibratecam.py校准脚本中使用的程序：raspistill（图像捕获）·库：OpenCV-Python、NumPy、Matplotlib曝光曝光脚本：bracket-exposure.py曝光脚本中使用的程序：raspistill（图像捕获）Time-lapse Time-lapse脚本：timelapse.py延时脚本中使用的程序：raspistill（图像捕获）后处理 数字图像相关• DIC分析程序：DICE（开放源代码）• 可视化程序：Paraview（开放源代码）光降解• RGB分析脚本：rgbinfo.py• 库：OpenCV-Python，NumPy通过高速图像采集进行• 角度测量程序：ImageJ（开源代码）接触（润湿）角分析·接触角测量脚本：cadrop.py目前的相机系统解决方案。此后，实验测量，这已经进行了不同领域的专业知识和背景的作者，简要说明，以证明该系统的潜力。有关设置、制造文件、脚本和安装指南的详细信息，请参见表1中列出的永久链接。为了完美地安装软件，存储库中还提供了名为“Raspberry Pi相机软件套件”的磁盘映像2. 软件描述本框架和脚本的设计和测试可用于不同版本的Raspberry Pi相机模块。为了便于访问和概述，代码元数据列在表1中。完整的脚本包在表1中提供的永久链接中作为映像文件提供;因此，可以在多个Raspberry Pi 4单板计算机中克隆和使用映像在下面的小节中，将简要介绍相机模块2.1. 设置和相机模块摄像头系统解决方案的开发是为了用于乌藨子v2.x和HQ摄像头模块。Raspberry Pi（RPI）相机模块（版本2.x）具有8 MP传感器，最小曝光时间为1µs，如图1所示。此相机模块有两种不同的选择-第一个配 备了红外滤波器 ，而第 二个没有红外滤 波器（即NoIR）。这两个模块提供200 FPS高速视频录制在VGA分辨率和90FPS 720p分辨率另一方面，2020年发布的RPI的高品质（HQ）相机模块具有12.3MP传感器，更大的传感器面积和可互换镜头的支持。HQ模块的最小曝光时间为250µ s（使用dminexp.py测量）。CGL 16 mm长焦镜头，所需扭曲的程度。最小对焦距离可以缩短到微距摄影水平与一个额外的延长管（C- CS安装）。HQ模块提供1012× 760分辨率的120 FPS高速视频。2.2. 软件构架连接到RPI的相机模块可以以多种方式使用。这是由于系统的可编 程 性 。 有 四 个 应 用 程 序 （ raspistill ， raspivid ， raspiyuv 和raspividyuv）可以使用，而无需编写新的应用程序。它们有很多选项，并且可以通过脚本生成软件使它们的使用更容易，这在作为补充材料提供的用户手册中有详细描述。另一种方法是直接使用RPI相机库并使用其功能创建应用程序。相机模块的实现主要遵循5个步骤：构图、曝光选择、校准、捕获图片或视频以及后处理，如图1所示。二、在第一步中，构图和对焦是通过一个实时预览窗口完成的.曝光时间应确定和固定一致的图片。为了避免使用自动白平衡，必须校准图像或视频的捕获。为此，使用白卡作为校准标准，将其范围内的红色和蓝色传感器通道增益的所有组合捕获为图像。RGB颜色分析并且最后，当R、G和B通道平均值作为曝光时间的函数尽可能地彼此接近时，计算最佳红色和蓝色增益。相机套件包括以下后期或预处理方法：延时视频创建、颜色分析、RGB通道分割和组合、实时或静止感兴趣区域（ROI）选择以及批处理。2.3. 软件功能2.3.1. 延时和高速图像捕捉延时或高速视频可用于观察在正常回放速度下无法研究的现象。在第一种方法中，捕获图像的频率低于回放频率;因此，视频正在失效。相反，第二种方法具有比回放更高的捕获图像频率，这导致慢动作视频。延时图像通常作为相机模式下的图片捕获，捕获之间具有预定义的间隔。高速图像通常在视频模式下捕获，这是由于其较高的数据传输要求。有几种不同的方法可以广泛用于创建延时或慢动作视频。在该相机系统中，延时图片通过time-www.example.com捕获，然后由gtlvideo.py处理为延时视频lapse.py使用fpsvideo.py捕获和处理高速视频这些Python脚本是底层raspistill、raspivid、ffmpeg和mkvmerge的命令行界面应用程序2.3.2. 数字图像相关力学实验中表面运动和变形的测量对于材料的力学表征具有重要意义。为此，使用高速照相机系统的光学方法已被广泛使用。在这些方法中，数字图像相关（DIC）技术已成为一种流行的分析Kim Miikki，Alp Karakoji，Mahdi Rafiee etal.沪公网安备31011502000118号3++图1.一、摄 像 头设置：（a）Raspberry Pi Camera Module v2.x设置，3D打印内部镜头卡口和Sony IMX219摄像头传感器（IR LED从左到右：λp=940 nm和λp=880 nm），（b）Raspberry Pi HQ相机模块设置，原始镜头卡口，Sony IMX477相机传感器。图二. 相机系统工作流程包括所需的预处理功能、静态图像捕获的主要过程、视频记录以及基于测量需求的后处理功能。在机械测试中的位移和应变。DIC是一种非干涉光学方法，其利用多个数字图像相对于在机械测试期间拍摄的参考图像的比较来跟踪测试样本的位移和应变场。与基于测量入射波和来自表面的反射波的相位以及相位差的后处理的干涉光学方法相比，DIC具有简单得多的实验装置。因此，它已经商业化自由地在市场上，并随时融入各种包括拉伸试验[6]、生物医学应用[7]和结构中的挠度测量[8]。商业软件包，如来自LaVision的Correlated Solutions StrainMaster 的 VIC 和 来 自 Zeiss 的 GOMCorrelate和开源DIC代码，如Andre的pyDIC [9]，Ravanelli等人的py2DIC[10]，Olufsen等人的µDIC [11]用Python编写，Turner用C编写的DICE [12]和Blaber等人用Matlab编写的nCorr。[13]已顺利实施。Kim Miikki，Alp Karakoji，Mahdi Rafiee etal.沪公网安备31011502000118号4×该方法依赖于样本表面上的散斑图案，其是导致所获得的图像中的对比度的随机强度分布。这种图案可以自然地存在于样品表面上或人工制造到样品表面上。一个好的散斑图案应该提供高对比度，是随机的和非周期性的，是各向同性的，并具有良好的粘附到表面[14]。可以使用多种方法来制造散斑图案，包括旋涂、平版印刷方法和喷涂[14]。在样本测试过程中，将时间跨度作为数字图像序列，同时评估每个帧中图案的相似性，例如，使用基于梯度的局部公式，快速归一化互相关标准[12，15]。2.3.3. 接触（润湿）角测量表面科学是材料科学与工程的一个重要领域，它研究物质表面的例如，它已被用于分析油漆，油墨，粘合剂，润滑剂，高科技纺织品的润湿特性[16为了确定表面能和表征表面，即表面润湿性和粘附性，接触角测量（指固体/液体或液体/蒸气界面之间形成的角度）在提供定量测量中起重要作用。用于前进和后退接触角测量的座滴测角法和用于从前缘和后缘测量接触角的倾斜板法畸变液滴的测量方法是常用的直接测量法。除此之外，例如，Wilhelmy板是另一种方法，其通过垂直浸入液体中的薄板上的测量力间接测量接触角[19]。新兴的相机技术和直观的软件库，如Nezerka等人用Matlab编写的CAMTIA、Favier等人用Python编写的DropToolKit、van Gorcum用Python编写的SessileDropAnalysis工具、Launay用Python编写的PyDSA，对当前的技术水平有很大的贡献 在开源接触角测量研究中[203. 说明性实例3.1. 数字图像相关为了理解实验能力并验证本相机系统解决方案，在室温（20°C）和60%的相对湿度下，按照ISO 527-1：2012的尺寸规格对增材制造的狗骨样本进行拉伸测试实验使用极限为20 kN、速度为5mm/min的力传感器，样本的标称初始夹持间距为110 mm [24]。为了验证本系统，使用Zwick/Roell Z 020拉伸试验机和LaVision的市售StrainMaster DIC系统通过DIC进行2D光学位移测量在商业系统中，使用配备有Nikon Mi- croNikkor 105 mm镜头的LaVision Imager pro X相机 对图1中沿Y轴方向的应变（eYY）进行了比较研究. 3表明，从商业和目前的相机系统获得的结果匹配良好。3.2. 光降解为了测量变色材料的动力学，将由2wt%的1′，3′-二氢1′，3′，3′-三甲基-6-硝基螺[2 H-1-苯并吡喃-2，2′-（2 H）-吲哚]（下文称为将 购 自 Sigma Aldrich 的 聚 （ 乙 烯 基 吡 咯 烷 酮 ） PVP 从 氯 仿（CHCl3，Sigma Aldrich）溶剂旋涂到聚（乙烯基吡咯烷酮）上，柔性和可拉伸的Eco-flex基板（Ecoflex 00-10，购自Smooth-on）。旋涂溶液的浓度为2重量%的PVP在CHCl3中的溶液，并且施加的旋涂速度为4000 rpm。当用紫外光（UV-LED手电筒，365 nm，3 W）照射时，螺吡喃经历光异构化反应，成为汞形式，其颜色从浅紫色可逆地转变为强烈的紫色（参见图2）。4（a））。 当关闭UV光时，在照射20秒内发生逆光异构化回到显示初始颜色的螺吡喃形式， 如图第4（a）段。为了分析螺吡喃的光响应，在UV光暴露之前和之后，通过使用UV-Vis分光光度计（UV-2600，Shimadzu co. Japan）测量UV-Vis吸光度（图1B）。 4（a）和（b））。在541 nm附近观察到最大的吸收峰，其归属于发色团的两性离子mercury形式[26]。为了跟踪颜色变化的动力学，对由延时代码拍摄的照片进行RGB分析。图2中显示了作为时间（s）函数的部花胺光异构化回到螺吡喃的平均红色（R）、绿色（G）和蓝色（B）值。4（c）.作为时间的函数，平均G值急剧增加，直到在约20 s时饱和，伴随着B通道值的小幅增加。这与绿色通道是541 nm处汞吸收带减少的最佳指示剂一致。的 螺吡喃汞 光异构化反应这里被用作产生与起始材料相比具有不同吸收光谱的物质的任何化学反应的模型系统。考虑到目前的高速摄像机系统所获得的最大时间分辨率，可以测量与最先进的实验室紫外-可见光谱仪所覆盖的相同的时间范围。因此，结合高速相机成像和RGB分析可以作为这些反应的动力学的简单表征方法，包括应用，例如当暴露于室外条件时材料的光降解（漂白）或热降解。相对于UV-Vis光谱法的明显优点是相机系统的便携性，这使得可以直接在反应发生的地方测量材料的反应动力学，例如测量材料的光降解。放在建筑物屋顶上的染料敏化太阳能电池3.3. 通过高速图像采集进行测试一个搭接剪切样品的机械性能包含更多的信息，而不仅仅是机器给出的粘合强度。由于测试通常只需要几秒钟，仅仅通过观察很难获得任何视觉信息，例如弯曲或断裂模式。搭接剪切试验可能会受到测量过程中发生的弯曲的严重影响如果发生弯曲，不仅剪切应力而且剥离应力也会影响样品。这导致样品上的应力的特定分布[27]。为了更好地分析机械测试，可以使用高速摄像机记录测量结果。前面描述的开源相机系统为此提供了最佳的由于它是高度可移动的，它可以以不同的方式安装在机械测试仪上，从不同的角度拍摄视频。然后可以分析获得的视频以量化例如搭接剪切样品的断裂模式通过将纤维素板胶合在一起来制备搭接剪切样品。然后在测量之前将其切成1 cm宽和10 cm长的样品。位于中部的粘合剂区域-样品的dle，覆盖1 cm2。样品用以下方法测量：Kim Miikki，Alp Karakoji，Mahdi Rafiee etal.沪公网安备31011502000118号5图三. 在沿Y轴的单轴拉伸下应变（eYY）的数字图像相关性比较：（a）根据ISO527-1：2012 [24]的样本尺寸规格，（b）使用LaVision Imager Pro X相机捕获并使用StrainMaster DIC系统分析的图像，（c）使用本相机捕获的图像模块，使用开源数字图像相关工具DICE [12]进行分析，并使用ParaView [25]进行可视化见图4。（a）可逆颜色变化的光学图像，（b）吸光度的变化，（c）暴露于UV和可见光后Eco-flex上的1′3′-二氢-1′ 3′ 3′（关于此图例中颜色的参考解释，请读者参考本文的网络版本Kim Miikki，Alp Karakoji，Mahdi Rafiee etal.沪公网安备31011502000118号6´×++ +的±∼图五. 利用高速图像捕获的机械测试：（a）在机械测试期间分析搭接剪切样品的弯曲，（b）在剪切过程中的撕裂分析。断裂点，1厘米宽的胶区。使用配有远摄镜头的RPI摄像机模块记录视频，在骨折区域的情况下，还配有三个特写镜头（+4、+2、+1 dpt）。（c）摄像机设置。10 mm/min速度。录像是在两个不同的场合用两种不同的摄像机设 置 进 行 的 。 对 于 这 两 种 设 置 ， 摄 像 机 系 统 由 fpsvideo.pypython脚本操作。第一种方法用于分析试样的弯曲。 为此，整个样品需要可见（图。 5（a））。相机透视图显示了样品的横截面。记录是用连接到RPI和长焦镜头的相机模块完成的。用三脚架将相机放置在机械测试仪上。三脚架上的550勒克斯无闪烁LED灯确保了最佳照明。使用imx 477传感器、1012 760分辨率、120帧/秒、2.5 ms快门速度和AWB（自动白平衡）自动模式记录视频。为了分析样品的弯曲，从视频中提取断裂前的最后一张图像，并使用ImageJ [28]确定纤维素板之间的角度第二次用于成像断裂点处撕裂的外观。要看到这一点，我们需要具体的图像胶水区域。与第一个设置中相同的相机与堆叠在一起 的 三 个 特 写 镜 头 （ 4 ， 2 ， 1 dpt ） 组 合 使 用 （ 图 2 ） 。 5（c））。使用与第一次相同的参数记录视频，但使用的快门速度为1.5 ms。对于骨折区域，检查视频是否在接骨板之间可见撕裂（图5（b）），然后与机械测试后拍摄的骨折区域宏观图像进行比较。减慢视频速度的功能使我们有机会更好地观察材料实际上是如何断裂的。3.4. 接触（润湿）角测量如图所示的内部测角仪。6（a）已建成以测试照相机系统用于捕获液滴图像以进行接触角测量的适用性。该测角仪由大功率LED光源和10 mm厚的泡沫漫射器组成，通过漫射器将光束引向样品液滴。使用手持式分配器将液滴放置在基底上，该基底设置在附接在三脚架头上的0.5mm不锈钢刻度尺上。因此，可以通过标尺测量液滴尺寸。矩形由数字电子水平仪控制与0的情况。05毫米的精度。然后使用Raspberry Pi HQ摄像头模块和CGL 16 mm长焦镜头。为了将镜头转换为微距镜头，增加了一个额外的两个堆叠C-CS适配器提供了11.6 mm的总延伸长度，并且距透镜的最小焦距缩短至25 mm。该设置能够用均匀和漫射背光照射液滴，并且导致液滴相对于背景的良好对比度，如图11所示。6（c）和（d）。然后用Opencv2库分析图像以确定用于最小二乘圆拟合的液滴轮廓。通过这种方法，可以计算出半径和接触角在右和左交叉点，基线和液滴。除此之外，还使用商业测量装置BiolinScientific Attension Theta Flex进行接触角测量，以比较和验证结果。对于这两项研究，Thermo使用Scientific Finnpipette将6μ l超纯（1型）水滴分配到PTFE和Fe基材上。值得注意的是用SynergyUV水净化系统进行水净化。图6（c）和（d）中的图像展示了基于开源代码和负担得起的硬件的本平台的可比性能。该过程之后测量液滴高度、基线、体积和接触角相对于时间的变化。内部的时间推移脚本被用来捕捉在用户定义的时间间隔帧。此后，对于每个捕获的帧，通过像素到毫米的转换来确定液滴由于半径和高度已知，因此可以根据球冠体积计算液滴体积[29]。4. 影响我们开发的模块化相机系统解决方案可用于实验力学和化学领域的广泛应用。由于脚本是用Python编写的，并且在MIT许可下开源，如表1所示，它可以用作集成用于实验测量和后处理的Python库的平台。因此，研究人员可以自由修改现有脚本并插入新脚本，这意味着完全控制系统，从而在测量中产生新的开发概念。此外，安装成本和为Raspberry Pi及其两种不同的（v2.x和HQ）相机模块开发的开源脚本使得目前的系统非常实惠。由于我们的测量结果有效，我们有信心Kim Miikki，Alp Karakoji，Mahdi Rafiee etal.沪公网安备31011502000118号7见图6。 接触角测量设置和成像：（a）通过电子水平仪进行倾斜角校准的测角仪，（b）超纯（1型）水滴（c）PTFE板上的超纯（1型）水滴的接触角测量的比较，其中左侧的图显示了用商业装置进行的测量，右侧的图显示了用引入的设置、模块和脚本进行的测量，（d）Fe板上超纯（1型）水滴的接触角测量的比较，其中左侧的图显示了用商业装置进行的测量，右侧的图显示了用引入的设置进行的测量，模块和脚本，（e）通过延时摄影，液滴高度、基线、体积和接触角相对于时间的变化，（f）液滴高度、基线、体积和接触角相对于特定时间间隔的时间的变化。提供了一个现成的和容易获得的包，研究人员通过GitHub软件开发平台，消除科学和工程学。Kim Miikki，Alp Karakoji，Mahdi Rafiee etal.沪公网安备31011502000118号85. 结论图 6. （续）。可以与公共可用的库和包集成，用于实验测量。由于其成本低，在这项工作中，我们提出了一个模块化和负担得起的相机设置和软件框架，使用内部Python脚本，便携性，我们使用Raspberry Pi单板计算机作为我们的计算平台。由于最近的进展，Kim Miikki，Alp Karakoji，Mahdi Rafiee etal.沪公网安备31011502000118号9Raspberry Pi相机模块和兼容的光学器件，我们开发了几个测试装置，并在应用力学和化学领域进行了各种实验，以验证本系统。我们希望所提供的设置和脚本能够被其他研究人员采用，从而推动科学和工程各个领域的当前最先进水平。竞合利益作者声明，他们没有已知的竞争性财务利益或个人关系，可能会影响本文报告的工作致谢KM和AK产生了这个概念。KM作为主程序- mer，AK编写了脚本实现工作.KM、AK和MR在阿尔托大学机械工程系由KimWidell主持DIC。DL和JV进行了光异构化实验和RGB分析，JT和LL使用高速摄像机选项进行了搭接剪切测试KM与Timo Kotilahti和MR进行了接触（润湿）角测量。所有作者都参与了手稿撰写，而AK编辑并完成了手稿。DL和JV非常感谢芬兰科学院对SUPER-WEAR项目的资助AK感谢电气工程学院的研究奖学金和芬兰科学院BESIMAL项目的资助（第334197号决定）。附录A. 补充材料用户手册、Python脚本、用于安装和调整相机的3D打印文件、教程材料可以通过https://github.com/kmiikki/rpi-camera访问。引用[1] Schreier H，Orteu J-J，Sutton MA. 用于形状、运动和变形测量的图像相关。2009，http://dx.doi.org/10.1007/978-0-387-78747-3。[2] 放大图片作者：Kristan A，Kristan J，Kristan M.挪威云杉径切平面内有效柔度的实验研究。Compos Struct2013;102：287-93.[3] Mathai PP，Liddle JA，Stavis SM.微尺度环境中纳米颗粒的光学跟踪。应用物理学修订版2016。http://dx.doi.org/10.1063/1.4941675.[4] Tofa TS，Kunjali KL，Paul S，Dutta J.氧化锌纳米棒对微塑料残留物的可见光 光 催 化降 解 。 环 境 化 学 快 报 2019 。 http://dx.doi.org/10.1007/s10311-019-00859-z网站。[5] Dolan EB，Verbruggen SW，Rolfe RA.机械生物学的研究技术。在：机械生物 学 。 痊 愈 的 Dis.. 2018 年 ， http://dx.doi.org/10.1016/B978-0-12-812952-4.00001-5。[6] [10]张文辉，张文辉. 数字图像相关技术在复合材料增强体检测中的应用。Compos Struct 2017. http://dx.doi.org/10.1016/j.compstruct.2016.10.096 网站。[7][10]张文辉，张文辉.数字图像相关性在生物力学领域的应用：综述。IntBiomech 2016. http://dx.doi.org/10的网站。1080/23335432.2015.1117395。[8]潘B，田L，宋X。 利用离轴数字图像相关技术实现桥梁垂直挠度的实时、非接触、无目标测量。NDTEInt2016.http://dx.doi.org/10.1016/j.ndteint.2015.12.006网站。[9]安德烈·D PyDic，（N.D.）.利摩日大学; 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