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工程科学与技术,国际期刊22(2019)885完整文章ECU控制的重型卡车T. 凯莱萨湖。 Güvenirb,E. 阿尔图·格奥尔基茨山aFord Otosan研发中心,Sancaktepe,I_stanbul34885,Turkeyb美国俄亥俄州立大学机械与航空航天工程系,地址:201 W 19th Ave E303,Columbus,OH 43210c伊-伊斯坦布尔技术大学机械工程系,伊-努努-卡德。65,Gümü,ssuyu,I_stanbul34437,Turkey阿提奇莱因福奥文章历史记录:2018年10月3日收到2019年1月20日修订2019年1月21日接受在线发售2019年保留字:自动丢弃升降轴下降卡车悬架A B S T R A C T本文介绍了一种通常由驾驶员手动控制的自动升降桥自动落桥系统的设计与控制自动升降轴下降系统的目标是基于负载和其他条件自动下降或降低在本文中,AutoDrop系统的实验实施与补偿臂式机械悬架悬挂的卡车。由于悬架机构的铰接性质和大滞后特性的存在,补偿臂型悬架的轴重估计具有挑战性。本文介绍了一种基于高度传感器的补偿臂悬架车轴重量分析和高精度估算方法。开发了一种改进的算法,并且升降轴系统的操作是自动化的,以满足欧盟指令1230/2012 EEC中提到的规则。开发的算法编码和实施使用安装在车辆驾驶室中的电子控制单元。实验结果被用来证明所开发的算法的成功实施。©2019 Karabuk University. Elsevier B.V.的出版服务。这是CCBY-NC-ND许可证(http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/)。1. 介绍使用卡车的公路运输是将产品/货物转移到其最终目的地的重要模式。 高速公路是昂贵的投资,必须保护其免受车辆运行造成的磨损。运输重型货物的商用车辆是公路路面恶化的重要原因。重型车辆超载是造成路面损坏的原因之一.这导致轮胎-道路界面处的道路上的压力过大,最终导致不可避免的路面损坏。修复超重卡车造成的磨损损坏需要巨大的资本投资,并且由于施工而降低了交通流量。提升及修复现有道路网的另一个方法,其能够承受高应力和轮胎压力也需要相当大的投资[1]。已经有许多研究调查了轴载增加对路面性能、使用寿命和*通讯作者。电子邮件地址:altuger@itu.edu.tr(E. Altug).由Karabuk大学负责进行同行审查维护成本进行索赔Yi[2]的早期工作研究了主动和半主动重型卡车悬架对减少路面损坏的影响。Kawamura[3]对日本的路面和卡车耐久性进行了研究。科尔等人[4]设计了一种卡车悬架,以尽量减少道路损坏。根据Salem[5]进行的研究,夏季最大允许轴载不应超过11吨,冬季不应超过14吨根据相同的参考。[5],单轴载荷不应超过14吨,即使罚款或处罚,因为这将导致路面非常迅速的恶化,特别是在夏季。允许轴载从10吨增加到13吨将使路面的设计寿命减少一半。 Hatipog lu [6]的 研 究 表明,将单轴可支 撑 的法定重量限值从13吨降低至11.5吨,可使公路路面的耐久性相应增加32%。本文介绍了一种自动升降式车轴升降系统,以帮助提高路面使用寿命,并遵守法定的单轴重量和重量分配限制。的目的自动升降落轴系统是根据负载情况自动落轴,而不是如图1所示由驾驶员手 动 控 制 。1 .一、https://doi.org/10.1016/j.jestch.2019.01.0102215-0986/©2019 Karabuk University.出版社:Elsevier B.V.这是一篇基于CC BY-NC-ND许可证的开放获取文章(http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/)。可在ScienceDirect上获得目录列表工程科学与技术国际期刊杂志主页:www.elsevier.com/locate/jestch命名法ECUCANCCP电子控制单元控制区域网络CAN校准协议TCSRAL牵引力控制系统后桥负载886T. Kel e,s等. /工程科学与技术,国际期刊22(2019)885Fig. 1. ECU控制的车轴升降系统。车轴升降装置是由司机用来提高车轴,以减少燃料消耗,轮胎磨损,并提供更容易起飞的光滑表面。预计到2020年,在土耳其运营的所有重型商用卡车都必须安装升降轴下降系统根据欧盟指令1230/2012 EEC质量和尺寸政策,制造商必须确保在所有驾驶条件下,每个车轴或车轴组对应的质量必须在允许的范围内,在滑动表面上起飞时除外。下 文 概 述 了 2012 年 12 月 21 日 给 出 的 欧 盟 质 量 和 尺 寸 政 策1230/2012[7]的重要部分,作为本文所述自动轴升降系统的设计要求。如果车辆装配有一个或多个提升或提升轴,应确保在正常行驶条件下,单个轴或轴组上的注册/使用最大允许质量不超过。为此,如果组中最近的车轴或机动车前轴的负载达到其注册/使用中的最大允许质量,则应将提升轴或减速轴降至地面或自动加载。当提升轴处于升高位置时,应确保转向轴上的质量继续足以确保车辆在任何情况下的安全驾驶。为此,如果车辆不完整,车辆制造商应规定转向轴上的最小质量通过偏离上述要求,并且为了帮助机动车辆或车辆组合在光滑的地面上移动并增加轮胎在这些表面上的牵引力以及提高它们的可操纵性,轴提升装置可以致动机动车辆或半拖车的提升轴或转向轴以增加或减少机动车辆的驱动轴上的质量,但须符合下列条件:(a) 与车辆各轴上的负载相对应的质量可超过有效轴上的最大授权质量30%,但不得超过制造商为此特殊目的规定的值。(b) 与前轴上的剩余载荷相对应的质量(s)应保持在零以上(即,如果后桥具有较长的后悬,车辆可能不会倾翻)。(c) 升降轴或转向轴应仅由特定控制装置驱动。(d) 在车辆离开后且在其速度超过30 km/h之前,车轴应自动再次降至地面或重新加载。虽然有几个系统满足空气悬架安装轴的所有上述强制性规则,但在世界各地在欧洲,1230/2012 EEC已经立法,所有可伸缩轴安装车辆都配备了空气悬架系统。然而,在土耳其,具有机械悬挂系统的重型商用卡车非常受欢迎,因为它们可以具有更大的货物重量容量。本文提出了一种控制机构,用于检测轴载,并在最近轴或轴组超过限制时自动降低可伸缩轴,以防止补偿臂式悬架的机械悬挂卡车损坏路面。的算法和相关的模拟器开发的重型商用卡车与机械悬架的概述,以及工作的大规模生产的一系列生产卡车的建议系统本文其余部分的结构如下。第2节介绍了传统的轴提升系统。第3节将解释基于上述设计要求的系统的机械和机电设计。介绍了一种自动升降桥系统的升降桥机构结构和边界图。除轴载荷外的所有算法输入都已在采用J1939协议的车辆CAN总线上提供。该算法旨在满足欧盟指令1230/2012 EEC质量和尺寸政策的要求。在第3节中,介绍了在模拟器环境该算法在Simulink中实现[6]并使用TruckMaker虚拟卡车仿真程序通过定义具有8× 2S轴配置的通用卡车进行验证。×××××T. Kele,s等. /工程科学与技术,国际期刊22(2019)885-893887有两个可升降的轮轴。在仿真过程中,从该虚拟Truckmaker卡车模型获得轴载荷。在模拟过程中,卡车的负载条件该算法使用状态流图。本文介绍了用高度传感器估算补偿臂式悬架车轴重量的方法,并对其进行了改进,提高了估算精度。在第4节中,所开发的算法在实际卡车中实现并进行实验评估。第5节集中于系列生产的扩展。论文最后提出了结论和对今后工作的建议。2. 常规车轴提升系统一个气动轴升降系统,如图所示。 2包括空气压缩机、活塞/波纹管、阀和机械联接元件。空气压缩机向活塞/波纹管提供加压空气,以推动或拉动轴,将其定位在提升或降低状态。阀门控制活塞和空气压缩机之间的气流,也用于从活塞/波纹管中排出空气。让我们考虑一个机械悬挂卡车与8 2S轴。如图3中箭头所示,该卡车具有两个可升降的车轴。这些轴具有不同的升降机构,但两者都以相同的方式控制。在手动使用中,电磁阀由安装在卡车驾驶室仪表板上的开关控制。为了提升/放下车桥,驾驶员按下相应的开关,车桥将直接启动,而不管车辆状况如何。尾轴升降机构用于升降尾轴,6 2型车为第三轴,8 2型车为第四轴。系统提供了一个由线圈触发的电磁阀。由于系统应控制和观察标签轴位置的状态(上升-下降/提升-下降),因此电磁阀的额定电流/电压和轴运动的提升/释放时间非常重要。当按下提升按钮时,电磁阀被触发,允许气流通过下方的提升器,轴将通过系统动力学被提升,使用u虽然驾驶员控制的车轴升降是非常有利的,但在许多情况下,它要么没有使用,要么被滥用。底盘安装轴活塞驱动臂图二. 卡车车桥提升机构。司机有时干脆不使用系统。在某些情况下,由于装载条件对驾驶员来说并不明显,因此未使用该系统。在许多情况下,即使当负载需要一个或两个车轴下降,司机不执行这一点,以减少轮胎磨损。除了驾驶员通过举升开关进行干预外,举升机构在任何其他情况下都能正常工作。即使卡车满载,车轴也可能处于其抬起位置,这可能导致损坏。车轴举升机构的误用可能导致路面和/或车辆本身的损坏。为了防止这些问题,质量和尺寸政策1230/2012在其附录IV中描述了自动升降轴下降系统3. 自动升降轴系统设计一种自动升降轴升降系统,其目的在于使升降动作自动化。它的目的是降低损坏的卡车,以及损坏的道路路面,由于装载条件。该系统还有助于增加牵引力时,路面潮湿或结冰。通过自动化系统,决定何时升降车轴的任务将不再是驾驶员的负担。在这一部分中,提出了基于需求的系统的机械和机电一体化设计。一个82S汽车的分析,因为它是最坏的情况下,在车轴配置。建议的系统将更有利于这样的卡车。本文介绍的AutoDrop系统包括一个驱动电磁阀的电子控制单元。所有环境组件,例如开关、升降轴电磁阀和传感器,都连接到该控制单元,轴由其内部运行的算法驱动(图1)。 4)。3.1. 系统要求和算法AutoDrop系统的主要要求是测量轴载荷。系统必须根据表1中的负载条件自动降下相应的车轴。如果第二个车轴被提升,并且后车轴组负载超过18.0吨,则系统将使最近的车轴(即第二个车轴)下降,以分担过载并将车轴负载保持在允许的极限范围内,并且不允许驾驶员再次提升车轴。除上述条件外,不涉及轴载荷的其他条件也包括在本法规中。例如,一旦点火关闭,所有车轴都应降低。考虑功能要求的速度限制,以通过禁用任何司机输入每小时30公里以上。此外,为了提高驻车制动器接合时的紧急制动性能,驾驶员应将牵引轴(第4轴)放下或不允许抬起,因为车轮应与路面接触。一个算法,满足使用表2中的输入/输出列表设计的所有必要要求。考虑具有8个2S轴配置的卡车,有两个可升降轴(第二轴和第四轴)。所提出的算法的流程图如图1所示。 五、算法以start but- ton开始它检查点火开关是否打开,以及轴的位置。如果车辆不行驶,它将自动降下车桥2。如果车辆正在行驶,它将检查后轴载荷(RAL)值是否超过18吨。此信息用于确定轴2的状态。如果RAL低于11.5吨,则将提升4号轴。状态流程图如图6所示。条件Q0、Q1和Q2表示车轴可以放置的三个不同位置[8]。状态转换条件根据本节中声明的功能需求定义。作为对Keles等人先前研究的补充。[8]每个国家都有自己的××888T. Kel e,s等. /工程科学与技术,国际期刊22(2019)885图三.机械悬挂卡车具有8× 2S轴配置,具有两个可升降轴。机动和驾驶场景。Simulink用于实现该算法并将驾驶员输入和车轴运动命 令 发 送 到 TruckMaker 车 辆 模 型 。 Truckmaker 和 Simulink 在Truckmaker的近实时(软实时)仿真模式下进行联合仿真,这是一个很大的优势,因为在Simulink中编写的相同算法代码也可以用于实验卡车中使用的电子控制单元TruckMaker中未将升降轴定义为功能。因此,为了模拟适当的轴运动和轴载荷分布,通过使用离散积分器在软件中改变轮胎的垂直轴。重新组织系统输入和输出,以匹配表3所示的TruckMaker参数。3.3. 轴载计算图四、建议的自动轴提升系统。存储子程序,其中详细的轴信息例如轴被提升、轴不能被落下、轴不能被提升。在状态流程图中,Q1表示第二轴升起,第四轴落下。参数● 前轴载荷应低于7.1吨,● 后组轴重应在11.5吨以下,● 应松开驻车制动器,● 车速应低于30公里/小时,● 点火开关应接通。3.2. TruckMaker模拟从表2中可以看出,除了轴载荷之外,车辆中的所有输入都可用于实施目的。假设能够正确推导出轴载,则首先将在模拟器中测试所设计的算法车辆仿真程序TruckMaker用于对卡车、其环境、驾驶员AutoDrop系统的基本功能是根据轴载和位置产生适当的控制信号。因此,必须估计轴载,以构建一个implable- mentable系统。这可以通过测量弹簧的挠度来实现换句话说,车轴和底盘臂之间的距离可以使用偏转传感器测量该装置包括作为最差情况车辆类型的8 × 2自转向车辆、安装在每个车轴上不同位置的位移传感器、用于测试算法和数据收集的Pi Innovo的OpenECU、用于确定车轴相应车轮载荷的重量垫,如图7所示。为每个单独的轴训练质量估计模型,以便找到轴载荷和偏转传感器输出之间的相关性。所考虑的车轴是前转向桥和后桥组,称为串联车轴单元,因为驱动桥和牵引桥与补偿臂式悬架互连3.3.1. 前桥悬挂载荷前轴在解释类似于图8中的结果时,可以使用常规方法提取前轴质量估计模型,使用:Gfront¼av 1b 1表1在质量和尺寸政策中声明的允许轴载荷。车况第一轴第二轴第三轴第四轴所有车轴都在地面上,第二根车轴被吊起第2和第4轴被提升7.1吨7.1吨7.1吨25.0吨(后轴总和––(重量)18.0吨11.5吨–下车轴2检查点火和车轴位置开始熄火?是的是的熄火?没有没有RAL18t?是的是的RAL>18吨?没有没有RAL11.5t?是的是的RAL>11.5t?落轴4提升轴4落车桥2提升轴2T. Kele,s等. /工程科学与技术,国际期刊22(2019)885-893889表2AutoDrop系统输入/输出信号参数、类型和描述列表。参数信号描述类型轴荷载模拟每个轴输入DR_A2数字第二轴升降按钮输入输入DR_A4数字4轴升降按钮输入输入点火数字点火开关ON或OFF状态输入ECU_A2数字第2轴提升/下降驱动信号输出ECU_A4数字第四轴提升/下降驱动信号输出A2_SIGCAN Tx第二轴可升降/不可升降信息输出A4_SIGCAN Tx第四轴可升降/不可升降信息输出保持_PSU数字保持电源装置,即使输出普布雷克CAN Rx点火关闭停车制动器信息输入v速度CAN Rx车速信息输入图五. 算法流程图由方程式(1)、v1为附在相应车轴上的挠度传感器输出信号。为了得到前轴载荷,通过收集训练数据和曲线拟合,通过实验研究得到G前、a和b分别为1429和64.08。一旦找到这些系数,在在线测试中,仅使用挠度传感器就可以估计轴重3.3.2. 后桥补偿臂式悬挂载荷机械悬挂安装的卡车通常在后轴组上具有互连的轴,以在不平的道路上适当地分担载荷,并且几何形状应该足够,以便根据轴容量平衡轴组之间的载荷传递由于驱动桥和牵引桥是串联桥单元的元件,它们通过平衡器相互连接,因此串联桥单元作为后组桥因此,它们的位移相互影响(二)、见图6。 系统状态-流程图宏视图。表3TruckMaker输入/输出信号参数、说明和数据名称列表。参数信号描述数据名G1读前轴载荷Car.SpringFx.FrcG2读第二轴负载(自转向)Car.SpringFx2.FrcG3读第三轴负载(驱动轴)Car.SpringRx.FrcG4读第四轴升降按钮输入Car.SpringRx2.Frc制动写制动踏板DM.Brake离合器写离合器踏板DM.Clutch点火读点火信息DM.EngineSwitch气体写油门DM.GasAxlePos写轴升降z位置Car.CFxx.tz_ext见图7。 训练数据收集测试(轴载荷和传感器输出)。G drive 1/4fv3gv 4h 2其中V3和V4是指连接到驱动轴和牵引轴的传感器输出,驱动轴和一个典型的函数拟合及其比较的一个输入函数,灰拟合如图所示。9 .第九条。对于质量估计模型训练,特别是对于串联轴单元,在每个加载条件下尝试了许多不同的车辆场景,并且在测试规范中使用了不同序列的近90种不同加载条件。结合车辆工况和荷载工况,识别了质量分布特征。预定义的数学函数参数根据收集的训练数据被优化为4951、6324和-28,880。×890吨 Kel e,s等. /工程科学与技术,国际期刊22(2019)885见图8。 前轴载荷线性函数。驱动桥传感器输出[V]4. 集成到车辆和实验结果基于功能需求的落轴系统的设计本节介绍子系统在车辆上的实施情况以及后续测试和结果。在线轴载计算是通过在一个简单的程序中输入轴载函数参数进行的。为8 2S测试卡车开发的AutoDrop系统算法在PI INNOVO M250ECU模块中运行,使用Matlab/Simulink[9]作为软件开发平台a。基于CCP(CAN校准协议)的ATI VISION提供ECU参数校准和嵌入式程序变量监控功能(图1)。 10)。该算法的主要原理是确定ECU和驾驶员之间关于可伸缩轴上的升/降指令的授权分配。集群中的两个指标(图10中的红圈,参见表2。A2_SIG和A4_SIG)将授权状态传达给驱动程序。车辆配备OpenECU电子控制单元、接线盒和继电器电路。所有的I/O都通过接线盒连接到ECU-箱和电磁阀由继电器电路驱动,如图所示。 十一岁用新提出的Eq.(2)而在常规方法中,该值高达2吨。利用所提出的载荷估算函数,前轴质量估算误差为450 kg.对于补偿臂式悬架载荷估计性能,为了覆盖最差情况,应用了不适当的28种载荷情况,发现误差为760 kg,接近设计区域,实际上,这是允许的轴载荷限值。这里提出的算法图9.第九条。利用串联式传感器获得的轴载估算模型。图十一岁驾驶室内的传感器组件(左)和电子电路布局(右)见图10。 通过使用CCP使用ATI VISION进行系统参数监控。驱动轴载荷[kg]前轴载荷后总成载荷驾驶员输入ECU输出驾驶员输入ECU输出车速T. Kele,s等. /工程科学与技术,国际期刊22(2019)885-893891x 104前后桥组载荷[kg]2100 10 20 30 40 50 60 70 80 90自转向轴位置与驾驶员输入10.500 10 20 30 40 50 6070用驾驶员输入标记轴位置80 9010.500 10 20 30 40 50 6070车速[kph]80 90005000 10 20 30 40 50 60 70 80 90时间[秒]见图12。 算法测试场景。在实际的车载实施中得到令人满意的结果。开发的算法在各种可能的情况下进行测试,其中之一显示在图12中。最初车辆没有装载。算法接受驾驶员提升两个车轴的命令。在第45秒,由于车速超过30 kph,忽略了驾驶员的落桥请求。在车辆停止约60s后,装载车辆。两个轴通过算法自动按顺序下降。5. 系列生产2016年,本文提出的自动投放功能进入了一家卡车制造商的批量生产。 系统布局的一般视图如图13所示。该系统的关键部分是利用传感器网络对补偿臂悬架的轴载进行估计。 该系统,TEM涉及FODP 2诊断程序,有很容易的传感器校准,参数配置和DTC读取/删除能力。×892T. Kel e,s等. /工程科学与技术,国际期刊22(2019)885图15. 落轴系统滤网。图十三. 开发系统概述。该系统考虑轴负荷限制,检查点火和停车制动条件。它在需要时提供牵引力辅助监控控制器用于实现这些功能。提升轴系统在IP上有两个用户开关(标签轴和自转向),以便向ECU算法发送提升/下降请求(图1)。 14)。如图15所示,在驾驶员信息屏幕上已经放置了群集屏幕,以向驾驶员提供相关信息。驾驶员可以获得有关车轴状态、请求拒绝(如果有的话)、自动动作和故障的信息。通过本文的工作,首次开发了一种适用于机械悬挂车辆的自动落轴系统。通过电子传感器的集成轴重测量已首次在具有吊轴提升功能的机械悬挂车辆中开发。这涉及的滞后detec,灰和校正功能。它涉及对可能有或可能没有附加轴提升的补偿臂式悬架车辆的负载估计。该系统可兼容,即使在牵引轴处于提升位置时也可估算驱动轴载荷。在这种情况下,即使驱动桥上的负载增加,当牵引桥被提升时,补偿臂也会变得超出范围,底盘水平也会增加。与传统方法相比,每个轴的轴载荷估计误差从2吨降低到0.4吨。通过确保轴载荷保持在允许范围内,服务维护成本降低。该系统提供了更好的制动性能和更安全的驾驶实践。该系统还能够将车辆重量数据传输到电子制动系统图14. 用户输入开关的车轴下降系统。(EBS)的车辆具有更高的精度。牵引轴提升/下降功能连接到停车制动器,以激活位于牵引轴上的停车制动器执行器附加功能,如牵引力帮助,倒车档机动改进,在线损坏模型等也可以包括在内。使用现成的车身控制器单元消除了额外的ECU的需要。这种方法降低了成本。预计每年约有3000辆重型卡车可以在欧盟和土耳其市场销售,这些市场是强制性的。最终的结果是通过防止车轴(和轮胎)超载来显著改善路面性能。6. 结论介绍了一种用于机械悬挂该算法就是根据这一原理和系统的功能要求而设计的。Simulink用于算法开发和实现,TruckMaker用于建模。为了使该系统适用于所有的机械悬挂卡车,提出了一种补偿臂式悬架的载荷估算方法主要的挑战是,轴载荷估计从来没有做过补偿臂式悬架。传统的方法为单片弹簧悬架导致非常低的精度补偿臂类型。所设计的自动落料系统已成功地应用于82S原型车上。它可以根据算法中给出的条件下降/提升适当的车轴,而无需操作员的任何输入。2016年,自动投放功能进入批量生产,福特卡车土耳其公司在其部分卡车上成功实施了该系统。本文的贡献如下:首次为机械悬挂车辆研制了自动落轴系统。通过电子传感器的集成轴重测量已首次在具有吊轴提升功能的机械悬挂车辆中开发。与传统方法相比,每个轴的轴载荷估计误差从2吨减少到0.4吨。通过确保轴载荷保持在允许的范围内,服务维护成本得以降低。该系统能够以更高的精度将车辆重量数据传输到电子制动系统(EBS)。牵引轴提升/下降功能连接到停车制动器,以激活位于牵引轴上的停车制动器执行器●●●●●●T. Kele,s等. /工程科学与技术,国际期刊22(2019)885-893893确认这项工作由土耳其科学,工业和商业部资助,用于伊斯坦布尔奥坎大学,伊斯坦布尔技术大学和福特奥托桑之间的合作研究项目,通过SANTEZ项目00905.STZ.2011-1。这里介绍的工作部分是基于第一作者的论文。作者要感谢OsmanUgurAcar,他是参与早期阶段的另一名研究生这个工作。引用[1] B.M.沙尔马角西塔拉曼贾内尤峰陈健,车辆轴载对路面性能的影响,道路运输技术-4。密歇根大学交通研究所,安娜堡,1995年。[2] K. Yi,J.K. Hedrick,主动和半主动重型卡车悬架减少路面损坏,加州大学交通中心,加州大学伯克利分校,1989。http://escholarship.org/uc/item/573562sj网站。[3] A. Kawamura,路面和卡车耐久性的一些考虑,Int. J. 重型车辆系统6(1/2/3/4)(1999)238-252.[4] D.J. Cole,D. Cebon,卡车悬架设计,以尽量减少道路损坏,Proc. Inst. 机甲工程师:D部分210(2)(1996)95-107。[5] H.M.A. Salem,超重轴重对路面寿命的影响,Emirates J. Eng. 第13(1)(2008)号决议第21-28段。[6] S. Hatipoglu,“最大法定轴载对道路寿命的影响”(土耳其文),载于:第四届运输会议,Denizli。土耳其,1998年。[7] 欧 盟 指 令 1230/2012 。 网 址 : http://eur-lex.europa.eu/LexUriServ/LexUriServ.do?uri=OJ:L:2012:353:0031:0079:EN:PDF。[8] O.U. Acar , T.Kele ,s , Z. Kobih , S, . Güner , M.Duru ,s , E. 阿 尔 图 湖Güveneur,机械悬挂卡车自动升降轴系统的开发,IFAC运输应用控制和自动化理论进展研讨会,伊斯坦布尔,2013年。[9] Matlab,MATLAB and Simulink Release 2015,The MathWorks,Inc.,Natick,马萨诸塞州,美国,2015年。
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