7自由度机械臂建模代码

以下是一个基于MATLAB的简单的7自由度机械臂建模代码示例：

% 机械臂参数
l1 = 1; % 第一段臂长
l2 = 1; % 第二段臂长
l3 = 1; % 第三段臂长
l4 = 1; % 第四段臂长
l5 = 1; % 第五段臂长
l6 = 1; % 第六段臂长
l7 = 1; % 第七段臂长

% 建立齐次变换矩阵
T1 = DH([0, pi/2, l1, 0]); % 第一段齐次变换矩阵
T2 = DH([0, pi/2, l2, 0]); % 第二段齐次变换矩阵
T3 = DH([0, pi/2, l3, 0]); % 第三段齐次变换矩阵
T4 = DH([0, pi/2, l4, 0]); % 第四段齐次变换矩阵
T5 = DH([0, pi/2, l5, 0]); % 第五段齐次变换矩阵
T6 = DH([0, pi/2, l6, 0]); % 第六段齐次变换矩阵
T7 = DH([0, 0, l7, 0]); % 第七段齐次变换矩阵

% 建立基座系到末端执行器系的齐次变换矩阵
T = T1*T2*T3*T4*T5*T6*T7;

% DH参数转换为齐次变换矩阵
function T = DH(dh)
    T = [cos(dh(4)), -sin(dh(4))*cos(dh(2)), sin(dh(4))*sin(dh(2)), dh(1)*cos(dh(4));
         sin(dh(4)), cos(dh(4))*cos(dh(2)), -cos(dh(4))*sin(dh(2)), dh(1)*sin(dh(4));
         0, sin(dh(2)), cos(dh(2)), dh(3);
         0, 0, 0, 1];
end

这个例子是一个建立基座系到末端执行器系的齐次变换矩阵的简单实现。它基于DH参数，并使用MATLAB编写。这个代码可以根据机械臂的具体参数和DH参数进行修改。