帮我用C++ 和opencv写一个利用多目立体视觉生成深度图

以下是一个简单的利用多目立体视觉生成深度图的程序，使用C++和OpenCV库：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取图像
    Mat img1 = imread("left.png", IMREAD_GRAYSCALE);
    Mat img2 = imread("right.png", IMREAD_GRAYSCALE);

    // 检查图像是否读取成功
    if (img1.empty() || img2.empty())
    {
        cout << "无法读取图像文件" << endl;
        return -1;
    }

    // 定义立体视觉对象
    Ptr<StereoBM> sbm = StereoBM::create(16, 9);

    // 计算视差图
    Mat disp;
    sbm->compute(img1, img2, disp);

    // 将视差图转换为深度图
    Mat depth;
    reprojectImageTo3D(disp, depth, sbm->getQ());

    // 将深度图保存为文件
    FileStorage fs("depth.yml", FileStorage::WRITE);
    fs << "depth" << depth;
    fs.release();

    return 0;
}

这个程序使用了OpenCV库中的StereoBM类，它可以计算出左右图像之间的视差图。然后使用reprojectImageTo3D()函数将视差图转换为深度图。最后将深度图保存为YAML格式的文件。在实际使用中，你需要根据你的摄像头参数来设置sbm->getQ()函数的参数。