function [Xo,particle]=particle_filter_u2(particle,y0,B,R,Q,N,k,u_Q,ResampleStrategy) for ii=1:N for jj=1:N Xsetpre(ii,jj) = process_equation(particle(ii,jj),k)+B*(sqrt(u_Q)*randn+gamrnd(1,1))+sqrt(Q)*randn+gamrnd(1,1); % Xsetpre(ii,jj) = process_equation(particle(ii,jj),k)+B*(sqrt(u_Q)*randn)+sqrt(Q)*randn;%采样获得N个粒子 ypart =detection_equation(Xsetpre(ii,jj),k); %预测值 vhat = y0 - ypart; weight(ii,jj)=1/(det(R)^(1/2))*exp(-1/2*vhat'*inv(R)*vhat)+ 1e-99; end %归一化 wsumii = sum(weight(ii,:)); weight_ii=weight(ii,:)./wsumii; Xset_ii=Xsetpre(ii,:); weight_pre=weight; particle_pre=Xsetpre; % 重采样 if ResampleStrategy==1 outIndex = randomR(weight_ii); %随机重采样 elseif ResampleStrategy==2 outIndex = residualR(weight_ii); %残差重采样 elseif ResampleStrategy==3 outIndex = systematicR(weight_ii); %系统重采样 elseif ResampleStrategy==4 outIndex = multinomialR(weight_ii); %多项式重采样 end %U(jj) %x(ii) weight_ii=weight_ii(outIndex); part_ii=Xset_ii(outIndex); particle(ii,:)=part_ii; weight(ii,:)=weight_ii; X_ii(ii)=mean(part_ii); end wsumjj = sum(sum(weight),2); weight_u=weight./wsumjj; weight_jj=(sum(weight_u,2))'; Xset_jj=X_ii; % 重采样 if ResampleStrategy==1 outIndex = randomR(weight_jj); %随机重采样 elseif ResampleStrategy==2 outIndex = residualR(weight_jj); %残差重采样 elseif ResampleStrategy==3 outIndex = systematicR(weight_jj); %系统重采样 elseif ResampleStrategy==4 outIndex = multinomialR(weight_jj); %多项式重采样 end weight_jj=weight_jj(outIndex); part_jj=Xset_jj(outIndex); Xo=mean(part_jj);
时间: 2024-03-30 21:34:05 浏览: 16
可以看出,这是一个粒子滤波算法的实现,用于估计一个系统的状态。其中,输入参数包括粒子数N、观测值y0、过程噪声Q、观测噪声R等。具体实现中,首先利用process_equation函数和随机噪声生成N个粒子;然后根据观测值和粒子状态,计算每个粒子的权重;接着进行归一化和重采样,得到新的一组粒子;最后,再次计算粒子的权重,进行归一化和重采样,得到最终的状态估计值Xo。其中,ResampleStrategy参数指定重采样策略(随机、残差、系统或多项式)。
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G4int n_particle = 1; fParticleGun = new G4ParticleGun(n_particle);
在这段代码中,`G4int n_particle = 1;`是定义了一个名为`n_particle`的整数变量,并将其初始化为1。
然,使用`new`关键字在上创建了一个`G4ParticleGun`对象将`n_particle`作为参数传递构造函数。这样做是为了在创建`G4ParticleGun`对象时,指定生成粒子的数量。
通过这段代码,创建了一个名为`fParticleGun`的指向`G4ParticleGun`对象的指针,并将其初始化为一个新创建的对象。这个对象可以用于生成粒子,并且生成的粒子数量由`n_particle`确定。
G4int n_particle = 1;
在你提供的代码中,`G4int n_particle = 1;`是定义了一个名为`n_particle`的变量,并将其初始化为1。
`G4int`是Geant4库中定义的一个整数类型,用于表示整数值。
通过这行代码,创建了一个名为`n_particle`的整数变量,并将其初始化为1。这个变量可能被用于指定生成粒子的数量或其他需要使用整数值的地方。