写一个pid算法的代码

以下是一个简单的PID算法的Python代码实现：

class PID:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd, set_point):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.set_point = set_point
        self.last_error = 0
        self.integral = 0
        
    def calculate(self, current_value):
        error = self.set_point - current_value
        derivative = error - self.last_error
        self.integral += error
        output = (self.Kp * error) + (self.Ki * self.integral) + (self.Kd * derivative)
        self.last_error = error
        return output

其中，`Kp`、`Ki`、`Kd`分别是比例系数、积分系数和微分系数，`set_point`是设定值，`current_value`是当前值，`last_error`是上一次误差，`integral`是误差积分。`calculate()`方法计算出PID控制器的输出值。