使用PCL库实现一个点云与图像的映射,图像每个像素保留中映射到这个像素的z值最小的点的索引的C++代码
时间: 2023-02-09 20:57:11 浏览: 92
下面是一个使用 PCL 库实现点云与图像的映射的 C++ 代码的示例:
```
#include <iostream>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <pcl/common/angles.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
// 下面定义了 PointT 类型,它是一个具有 x、y、z 坐标和 RGB 颜色信息的点类型。
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
int main()
{
// 加载点云数据
PointCloudT::Ptr cloud(new PointCloudT);
// 将点云数据加载到 cloud 中
// 定义图像变量
cv::Mat image(480, 640, CV_8UC3, cv::Scalar(0, 0, 0));
// 对于每个像素,保留 z 值最小的点的索引
for (int i = 0; i < image.rows; i++)
{
for (int j = 0; j < image.cols; j++)
{
// 当前像素的坐标
int u = i;
int v = j;
// 初始化最小 z 值为无穷大
float min_z = std::numeric_limits<float>::max();
// 初始化最小 z 值对应的点的索引为 -1
int min_z_index = -1;
// 对于点云中的每个点,如果它的坐标(u,v)对应的像素等于当前像素(i,j),则更新最