freertos在非抢占式任务中，如何在中断中切换到指定任务

在非抢占式任务中，任务之间的切换是通过任务主动放弃CPU控制权实现的。因此，在中断中切换到指定任务需要以下步骤：

1. 确定需要切换的任务ID。

2. 在中断处理函数中，调用vTaskSuspendAll()函数暂停所有任务的调度。

3. 调用xTaskResumeAll()函数恢复任务的调度，让任务重新开始运行。

4. 调用vTaskSwitchContext()函数切换到指定任务。

示例代码如下：

// 定义任务句柄
TaskHandle_t xTask1Handle, xTask2Handle;

// 创建任务1
void vTask1(void *pvParameters)
{
    for (;;)
    {
        // 任务1的代码

        // 放弃CPU控制权，让其他任务运行
        vTaskDelay(1);
    }
}

// 创建任务2
void vTask2(void *pvParameters)
{
    for (;;)
    {
        // 任务2的代码

        // 放弃CPU控制权，让其他任务运行
        vTaskDelay(1);
    }
}

// 定义中断处理函数
void vInterruptHandler(void)
{
    // 切换到任务2
    vTaskSuspendAll();
    xTaskResumeAll();
    vTaskSwitchContext(xTask2Handle);
}

// 在main函数中创建任务和注册中断
int main(void)
{
    // 创建任务1
    xTaskCreate(vTask1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &xTask1Handle);

    // 创建任务2
    xTaskCreate(vTask2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &xTask2Handle);

    // 注册中断
    vRegisterInterruptHandler(vInterruptHandler);

    // 启动FreeRTOS调度器
    vTaskStartScheduler();

    // main函数不会退出
    while (1);
}