cv2.solvePnP() 函数时，需要满足一定的条件

是的，cv2.solvePnP()函数需要满足以下条件:

1. 至少需要3个已知3D点和它们对应的2D点来估计相机位姿。

2. 2D点必须是在图像上的真实点而不是像素坐标。

3. 3D点必须在世界坐标系下。

4. 3D点必须是非共线的。

5. 相机内参必须已知并且为常数。

6. 如果使用了畸变校正，则必须提供相应的畸变参数。

7. 解算出的旋转矩阵和平移向量可能不唯一，需要根据具体应用选择合适的解法。