写一个从can上读取、发送数据的C++代码完整例子

好的，以下是一个完整的从CAN上读取和发送数据的C++代码示例，使用了SocketCAN接口：

#include <iostream>
#include <cstring>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

using namespace std;

int main()
{
    // 创建CAN套接字
    int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0)
    {
        perror("socket");
        return 1;
    }

    // 获取CAN接口的索引
    struct ifreq ifr;
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 绑定CAN套接字到CAN接口
    struct sockaddr_can addr;
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
    {
        perror("bind");
        return 1;
    }

    // 读取CAN数据
    while (1)
    {
        struct can_frame frame;
        int nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
        if (nbytes < 0)
        {
            perror("read");
            break;
        }
        else if (nbytes != sizeof(struct can_frame))
        {
            fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n");
            break;
        }

        cout << "Received CAN frame: id=0x" << hex << frame.can_id << ", data=";
        for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++)
        {
            cout << hex << (int)frame.data[i] << " ";
        }
        cout << endl;
    }

    // 发送CAN数据
    struct can_frame frame;
    frame.can_id = 0x123;
    frame.can_dlc = 8;
    frame.data[0] = 0x11;
    frame.data[1] = 0x22;
    frame.data[2] = 0x33;
    frame.data[3] = 0x44;
    frame.data[4] = 0x55;
    frame.data[5] = 0x66;
    frame.data[6] = 0x77;
    frame.data[7] = 0x88;

    int nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
    if (nbytes < 0)
    {
        perror("write");
        return 1;
    }

    // 关闭CAN套接字
    close(s);
    return 0;
}

上述代码中，使用了IO流库的cout输出CAN数据，方便查看。在读取CAN数据时，遍历数据数组输出每个字节的十六进制值。

该示例中发送的CAN数据帧ID为0x123，数据为8个字节的数据。发送数据时，使用write函数向CAN接口发送数据。

注意，该示例只是一个简单的示例，实际使用时需要根据具体情况进行调整和优化。