因子图 matlab代码
时间: 2023-08-12 16:03:55 浏览: 211
因子图matlab代码-online-gpslam-code:论文代码“用于连续时间轨迹估计和映射的增量稀疏GP回归”
以下是一个简单的因子图的 MATLAB 代码示例:
```matlab
% 定义因子图
fg = FactorGraph();
% 定义变量节点
x1 = Discrete(1:5);
x2 = Discrete(1:5);
% 定义因子函数
f1 = Factor([1 1 1 1 1]);
f2 = Factor([1 2 3 2 1]);
% 将变量节点和因子函数添加到因子图中
fg.addFactor(f1, x1);
fg.addFactor(f2, x1, x2);
% 运行信念传播算法
fg.solve();
% 输出结果
disp(x1.Value);
disp(x2.Value);
```
这个例子定义了一个包含两个离散变量节点 x1 和 x2 的因子图,并使用了两个因子函数 f1 和 f2。在这个例子中,f1 是一个均匀分布,f2 是一个如下所示的二元因子:
```
f2(x1, x2) = [1 2 3 2 1;
2 4 6 4 2;
3 6 9 6 3;
2 4 6 4 2;
1 2 3 2 1]
```
接下来,将变量节点和因子函数添加到因子图中,并运行信念传播算法进行推理。最后,输出变量节点的值。
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