STM32F103c8T6的PID算法

好的，我来给你讲一下如何在STM32F103c8T6上实现PID算法。

在STM32F103c8T6上实现PID算法，需要先了解一些基本的知识和原理。PID算法是一种常用的控制算法，可以对系统进行精确的控制，常用于温度、速度、位置等控制场景。

PID算法的主要思想是根据系统的误差、误差变化率和误差积分来计算控制量，使得系统能够快速稳定地达到期望值。具体地，PID算法包括三个部分：比例控制、积分控制和微分控制，分别对应PID算法中的P、I、D三个参数。

在STM32F103c8T6上实现PID算法，需要进行以下步骤：

1. 通过ADC模块采集系统的实际值，并将其与期望值进行比较，计算误差值。

2. 根据误差值计算PID控制输出量，其中P、I、D三个参数需要根据实际情况进行调节。

3. 将PID控制输出量通过PWM模块输出到控制对象上，例如电机或者继电器。

下面是一个简单的示例代码，用于实现STM32F103c8T6上的PID算法：

#include "stm32f10x.h"

#define Kp 0.5
#define Ki 0.2
#define Kd 0.1

float setpoint = 50;
float input, output;
float error, lastError, cumError = 0;

void PID_Control(void)
{
  error = setpoint - input;
  cumError += error;
  output = Kp * error + Ki * cumError + Kd * (error - lastError);
  lastError = error;
}

int main(void)
{
  ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
  ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
  ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
  ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
  ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
  ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
  ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

  ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

  TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

  while (1)
  {
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
    ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
    while (!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC));
    input = ADC_GetConversionValue(ADC1);

    PID_Control();

    TIM_SetCompare1(TIM1, (uint16_t)output);
  }
}

这段代码中，我们使用了STM32F10x库中的ADC、TIM和GPIO等模块来实现PID算法，其中ADC模块用于采集系统的实际值，TIM模块用于输出PID控制输出量，GPIO模块用于配置引脚模式。

在main函数中，我们首先初始化ADC、TIM和GPIO模块，然后进入一个while循环中，不断采集系统的实际值，并且计算PID控制输出量，最后将输出量通过TIM模块输出到控制对象上。

希望这个例子可以帮助你掌握如何在STM32F103c8T6上实现PID算法。