linuxcnc如何配置xenomai

安装Xenomai：

首先，需要从Xenomai的官方网站或者源码仓库中下载Xenomai的源代码，然后编译安装。

配置内核：

1. 首先需要下载与当前内核版本匹配的Xenomai内核补丁，并将其解压缩到内核源代码的根目录下。

2. 运行以下命令，配置内核：

make menuconfig

在配置菜单中，需要将以下选项设置为"Y"：

- "Preemptible Kernel (Low-Latency Desktop)" 或 "Preemptible Kernel (Real-Time)"
- "High Resolution Timer Support"
- "Tickless System (Dynamic Ticks)"
- "1000Hz timer frequency"
- "Local Timer Interrupt"

然后，在"General Setup" -> "Control Group Support"中，将"CPU Controller"选项设置为"Y"。

最后，在"Real Time"菜单中，将"Xenomai"选项设置为"Y"。

3. 保存配置并退出菜单。

4. 编译内核：

make -j$(nproc)

安装内核：

1. 安装内核镜像：

sudo make modules_install install

2. 修改GRUB配置文件，将新内核设置为默认启动项：

sudo nano /etc/default/grub

在GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT行中添加以下选项：

quiet splash isolcpus=2,3,4,5,6,7 nohz_full=2,3,4,5,6,7 rcu_nocbs=2,3,4,5,6,7 xenomai.allowed_cpus=0-7

注意：将"isocpus"、"nohz_full"、"rcu_nocbs"和"xenomai.allowed_cpus"的值调整为当前系统的CPU个数。

3. 更新GRUB配置：

sudo update-grub

4. 重启系统并选择新内核启动。

安装LinuxCNC：

1. 安装依赖库：

sudo apt-get install -y libboost-thread-dev libboost-system-dev libboost-python-dev libboost-filesystem-dev libreadline-dev libncurses5-dev python-tk python-gtk2-dev python-glade2 python-gtkglext1 python-gudev python-lxml libxslt-dev libxml2-dev python-libxml2 python-pyparsing python-cairo python-gobject python-gtksourceview2 python-gtksourceview2-dev python-gst0.10-dev python-gst0.10 python-vte python-tornado python-numpy python-numpy-dev python-scipy python-matplotlib python-matplotlib-data python-matplotlib-doc python-cairo-dev python-gi-dev python-gi-cairo python-gi python-gtk2 python-gtk2-dev python-gtk2-doc python-gtk2-examples python-gtk2-tutorial python-gtksourceview2-dev python-glade2-dev python-yaml python-simplejson python-opengl libglu1-mesa-dev libgl1-mesa-dev python-gst0.10-dev python-gst0.10 python-vte python-xlib python-tk python-kiwi python-gtk2 python-gtk2-dev python-gtk2-doc python-gtk2-examples python-gtk2-tutorial python-gtksourceview2-dev python-glade2-dev python-gnome2-extras-dev libgtkmm-2.4-dev libgnomeui-dev libgnomevfs2-dev libgtkgl2.0-dev libgtkglext1-dev libglade2-dev glade-gtk2 libboost-dev libboost-serialization-dev libboost-python-dev python-dev libmodbus-dev libusb-dev libusb-1.0-0-dev libreadline-dev libboost-dev libpcre3-dev libncurses5-dev libboost-all-dev libboost-python-dev libqt4-dev qt4-dev-tools libqwt-dev libmatio-dev

2. 从LinuxCNC的官方网站或者源码仓库中下载LinuxCNC的源代码，并解压缩到任意目录中。

3. 进入解压缩后的LinuxCNC源代码的目录，并运行以下命令：

./autogen.sh
./configure
make
sudo make setuid

4. 运行以下命令启动LinuxCNC：

linuxcnc