cmd vel只发送一次

如果你的 `cmd_vel` 只发送一次，可能是因为你没有在代码中设置一个循环，来不断地发送 `cmd_vel` 指令。你可以在你的代码中添加一个 while 循环，来使 `cmd_vel` 指令能够连续地发送。下面是一个示例代码片段：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

rospy.init_node('cmd_vel_publisher')
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

while not rospy.is_shutdown():
    vel_cmd = Twist()
    vel_cmd.linear.x = 0.1     # set the linear velocity
    vel_cmd.angular.z = 0.5    # set the angular velocity
    pub.publish(vel_cmd)       # publish the velocity command
    rospy.sleep(0.1)           # wait for a short time

这个代码片段会在初始化节点之后，不断地发送 `cmd_vel` 指令，直到节点被关闭。在这个循环中，我们定义了一个 `Twist` 消息，并将其赋给线速度和角速度的值，然后通过 `pub.publish` 方法来发布这个指令。为了避免过快地发送指令，我们在每次循环中加入了一个 `rospy.sleep` 方法，等待一小段时间。