我只想发送一次cmd_vel,让小车稍微移动一点距离
时间: 2024-03-11 18:37:18 浏览: 36
你可以通过发布一个包含适当的速度命令的 Twist 消息来控制小车移动。例如,如果你想让小车向前移动 1 米,你可以发布一个线速度为 1 米/秒的 Twist 消息,持续 1 秒钟。以下是一个 Python 脚本的示例,可以通过发布 Twist 消息将小车向前移动一段距离:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
rospy.init_node('move_forward')
# 创建一个 Twist 发布者
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
# 创建一个 Twist 消息,并将线速度设置为 1 米/秒
msg = Twist()
msg.linear.x = 1.0
# 发布 Twist 消息
pub.publish(msg)
# 停止发布 Twist 消息
rospy.sleep(1)
msg.linear.x = 0.0
pub.publish(msg)
```
在这个示例中,我们首先初始化了节点,并创建了一个 Twist 发布者。然后,我们创建了一个包含线速度为 1 米/秒的 Twist 消息,并将其发布到 /cmd_vel 主题上。最后,我们等待 1 秒钟,将线速度设置为 0,然后再次发布 Twist 消息以停止小车的移动。你可以根据你的需要修改这个示例来控制小车的移动。
相关问题
用cmd_vel控制小车移动,写出python代码
好的,这是可以回答的问题。以下是一个简单的Python代码示例,通过cmd_vel控制小车的移动:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def move():
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('robot_move', anonymous=True)
# 定义一个ROS发布器,用于发布小车的运动控制指令
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
# 设置控制指令的频率
rate = rospy.Rate(10)
# 创建一个 Twist 消息对象,设置线速度为 0.1 米/秒,角速度为 0.2 弧度/秒
vel_cmd = Twist()
vel_cmd.linear.x = 0.1
vel_cmd.angular.z = 0.2
# 不停地循环,发送运动控制指令,直到我们关闭程序
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(vel_cmd)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
move()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这个代码将会使小车以 0.1 米/秒的速度直行,并且以 0.2 弧度/秒的速度转向。这只是一个简单的示例,具体的控制方式会因为不同种类的小车而有所不同。
如何将move_base发布的cmd_vel话题中的cmd_vel改名为cmd_vel_1
你可以使用 `remap` 参数将 `move_base` 发布的 `cmd_vel` 话题重命名为 `cmd_vel_1`。具体实现方法如下:
在启动 `move_base` 节点时,添加以下参数:
```
rosrun move_base move_base _cmd_vel:=cmd_vel_1
```
或者在启动 `roslaunch` 文件时,添加以下参数:
```
<node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen">
<remap from="cmd_vel" to="cmd_vel_1"/>
</node>
```
这样,`move_base` 节点就会发布名为 `cmd_vel_1` 的话题,你可以通过 `rostopic list` 命令来检查话题是否已经成功重命名。
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