if(msg->data=="1") { cmd_vel_f=1; printf("car detect red light\n"); } else cmd_vel_f=0;解释一下

时间: 2024-05-20 08:12:58 浏览: 92
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keyboard_controller:使用箭头键发送cmd_vel

这段代码是一个条件语句，如果msg->data的值等于字符串"1"，则执行花括号内的语句，否则执行else后面的语句。其中，cmd_vel_f被赋值为1，表示控制小车前进；若msg->data的值不为"1"，则cmd_vel_f被赋值为0，表示停止小车运动。printf函数用于在控制台输出一条信息，即"car detect red light"，表示小车检测到红灯。
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<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_to_map" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /odom /map 40" /> <arg name="motion_planning" default="/home/ijun/XTDrone/motion_planning/2d/"/> <arg name="move_forward_only" default="false"/> <arg name="open_rviz" default="true"/> <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg motion_planning)/map/indoor3.yaml"/> <include file="$(arg motion_planning)/launch/move_base.launch"> <arg name="motion_planning" value="$(arg motion_planning)"/> <arg name="move_forward_only" value="$(arg move_forward_only)"/> <arg name="cmd_vel_topic" default="/xtdrone/iris_0/cmd_vel_flu" /> <arg name="odom_topic" default="/iris_0/mavros/local_position/odom" /> </include> <group if="$(arg open_rviz)"> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true" args="-d $(arg motion_planning)/rviz/2d_motion_planning.rviz"/> </group> </launch>

1. 首先，一个名为odom_to_map的tf静态变换节点被启动，用于将机器人的odom坐标系转换为map坐标系。 2. 接下来，通过指定motion_planning参数，启动了一个名为map_server的map_server节点，用于加载机器人...

def DueVelData(inputdata): global Bytenum_vel for data in inputdata: if data==0x01 and Bytenum_vel==0: Bytenum_vel = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_vel==1: Bytenum_vel = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_vel==2: Bytenum_vel = 3 continue if Bytenum_vel==3: data_high = data Bytenum_vel = 4 continue if Bytenum_vel==4: data_low = data Bytenum_vel = 0 Angle_vel= data_high * 256 + data_low return float(Angle_vel)

具体来说，这个函数会遍历输入的数据inputdata中的每一个字节，然后根据字节的值和当前的读取进度(Bytenum_vel变量)来进行解析。 具体来说，这个函数会检查每一个字节，如果字节的值符合某个条件，则更新Bytenum_...

ef DueVelData(inputdata): #新增的核心程序，对读取的数据进行划分，各自读到对应的数组里 #在局部修改全局变量，要进行global的定义 global Bytenum_vel for data in inputdata: #在输入的数据进行遍历 'ex:01 03 04 02 7A (D8 C6)' # print(data) if data==0x01 and Bytenum_vel==0: Bytenum_vel = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_vel==1: Bytenum_vel = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_vel==2: Bytenum_vel = 3 continue if Bytenum_vel==3: data_high = data Bytenum_vel = 4 continue if Bytenum_vel==4: data_low = data Bytenum_vel = 0 Angle_vel= data_high * 256 + data_low return float(Angle_vel) def DueDirData(inputdata): #新增的核心程序，对读取的数据进行划分，各自读到对应的数组里 #在局部修改全局变量，要进行global的定义 global Bytenum_dir global last_pose for data in inputdata: #在输入的数据进行遍历 'ex:01 03 02 01 42 (39 E5)' # print(data) if data==0x01 and Bytenum_dir==0: Bytenum_dir = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_dir==1: Bytenum_dir = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_dir==2: Bytenum_dir = 3 continue if Bytenum_dir==3: data_high = data Bytenum_dir = 4 continue if Bytenum_dir==4: data_low = data Bytenum_dir = 0 position = data_high * 256 + data_low pose = position - last_pose last_pose = position if (pose>=0 and pose<512) or (pose> -1024 and pose< -512): direction = 1 elif (pose<0 and pose> -512) or (pose < 1024 and pose > 512): direction = -1 return int(direction)

其中，DueVelData函数将输入数据中的角度数据读取到Angle_vel数组中，而DueDirData函数将输入数据中的位置数据读取到position数组中，并计算出方向direction。同时，这段代码中也用到了全局变量Bytenum_vel、Bytenum...

<launch> <include file="$(find turtlebot_teleop)/launch/includes/velocity_smoother.launch.xml"/> <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="t

1. 通过include语句引入了一个名为"velocity_smoother.launch.xml"的启动文件，该文件主要用于平滑输入的速度信号，避免机器人运动过程中出现抖动或不稳定的情况。 2. 通过node标签定义了一个名为"turtlebot_teleop...

common::M3D R_i(R_imu * Exp(gyr_imu, dt)); common::V3D P_i(it_pcl->x, it_pcl->y, it_pcl->z); common::V3D T_ei(pos_imu + vel_imu * dt + 0.5 * acc_imu * dt * dt - imu_state.pos); common::V3D p_compensate = imu_state.offset_R_L_I.conjugate() * (imu_state.rot.conjugate() * (R_i * (imu_state.offset_R_L_I * P_i + imu_state.offset_T_L_I) + T_ei) - imu_state.offset_T_L_I); it_pcl->x = p_compensate(0); it_pcl->y = p_compensate(1); it_pcl->z = p_compensate(2);

这段代码是一个姿态和位置更新的过程。首先，代码中的R_imu是IMU（惯性测量单元）测量的旋转矩阵，通过乘以陀螺仪测量值和时间间隔dt得到更新后的旋转矩阵R_i。 接下来，P_i是一个点云的位置向量，包含了...

def vkaibot_ar_marker_callback(self, data): global is_detected_ar global ar_1 global pick_flag global find_id global count_4 global count_1 global count_3 global count_6 global kk if count_1== 0: msg=data.markers kk=len(msg) print("正在识别!") if kk<=0 and pick_flag==0: print"开始旋转,寻找二维码！" twist = Twist() twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0 twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = change_z_max_vel self.cmd_vel_pub.publish(twist) if kk>0: for j in range(0,kk,1): kk1=data.markers[j] find_id=kk1.id if count_6==1: if find_id==1 or find_id==0: break; else : if find_id==12 or find_id==4 or find_id==11: break; if kk1.pose.pose.position.x>pick_safe_y_proper_dis : print"开始接近正中间，往左走......" twist = Twist() twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0 twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = change_z_vel self.cmd_vel_pub.publish(twist) if kk1.pose.pose.position.x<(-pick_safe_y_proper_dis): print'开始接近正中间，往右走......' twist = Twist() twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0 twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = -change_z_vel self.cmd_vel_pub.publish(twist) if kk1.pose.pose.position.x<=pick_safe_y_proper_dis and kk1.pose.pose.position.x>=(-pick_safe_y_proper_dis): ####制度 if pick_flag ==0:

这是一个Python程序段，用于控制机器人进行二维码识别和移动。程序中设置了一些全局变量和计数器，以及一些判断条件。当条件满足时，程序会执行不同的动作，如旋转寻找二维码、接近二维码并往左或右走等。...

//std_msgs::Int8 cmd_vel_flag_msg; //cmd_vel_flag_msg.data = 1; //cmd_vel_flag_pub.publish(cmd_vel_flag_msg); 的意思

这是ROS（机器人操作系统）中的代码，用于发布一个名称为 "cmd_vel_flag_pub" 的主题（topic）消息，该主题的数据类型是 "std_msgs::Int8"，即一个8位的整数类型。在这里，代码将该消息的数据设置为1，表示机器人...

if (cmd_vel.linear.x < vp_min+1500) cmd_vel.linear.x = vp_min+1500; if (mapPathNum <= 0) { //if now the path is empty then v=kv ROS_WARN("---------------NO PATH TO GO"); cmd_vel.linear.x = 115; //cmd_vel.angular.z = anglelast + 0.1; } if (cmd_vel.linear.x > vp_max_base+1500) cmd_vel.linear.x = vp_max_base+1500; if (cmd_vel.angular.z > 135) cmd_vel.angular.z = 135; else if (cmd_vel.angular.z < 45) cmd_vel.angular.z = 45;

这段代码实现了对小车控制指令的限制，以确保小车的运动安全、稳定、高效。 具体来说，代码中包含了以下几个条件限制： - 如果小车的线速度低于最小线速度 vp_min+1500，则将其设置为 vp_min+1500。...

给下列程序添加注释： void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) { if (setup_ && config.restore_defaults) { config = default_config_; config.restore_defaults = false; } if ( ! setup_) { default_config_ = config; setup_ = true; } // update generic local planner params base_local_planner::LocalPlannerLimits limits; limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans; limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans; limits.max_vel_x = config.max_vel_x; limits.min_vel_x = config.min_vel_x; limits.max_vel_y = config.max_vel_y; limits.min_vel_y = config.min_vel_y; limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta; limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta; limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x; limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y; limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta; limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans; limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance; limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance; limits.prune_plan = config.prune_plan; limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel; limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel; planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults); // update dwa specific configuration dp_->reconfigure(config); }

/** * @brief Callback function for dynamic reconfiguration of DWA planner parameters * * @param config Reference to the configuration object that stores the updated ... dp_->reconfigure(config); }

class Wall_Follwing { private: ros::NodeHandle nhmove; ros::Publisher pub; public: Wall_Follwing() { pub = nhmove.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000); } void laser_callback(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr &msg) { ROS_INFO("%f", msg->ranges[0]); ROS_INFO("%f", msg->ranges[360]); ros::Rate rate(1); geometry_msgs::Twist vel;

回调函数 laser_callback 则是激光雷达数据的处理函数，其中通过 msg->ranges[] 获取到了激光雷达的距离数据，并通过 ROS_INFO 打印出来。最后，通过 geometry_msgs::Twist 构造一个控制消息，发布到 /cmd_vel 话题...

static size_t i = 0; if (app_type) { memcpy(q_ref.data(), point[0].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); memcpy(qd_ref.data(), reference_vel.data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); memcpy(qdd_ref.data(), reference_vel.data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); } else { if (i < offline_traj_size) { memcpy(q_ref.data(), offline_traj[i].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); memcpy(qd_ref.data(), offline_traj_vel[i].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); memcpy(qdd_ref.data(), offline_traj_acc[i++].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); } else { if(point_sz != 1) i = 0; else return 1; } } aral->kdCalForwardPosition(toArray(q_ref), false, true, X_ref);// 末端参考位姿在Base坐标系描述 aral->kdCalForwardVelocity(toArray(q_ref), qd_ref, Xd_ref);// 末端参考速度在Base坐标系描述 if (not app_type && point_sz != 1) { if (control_mode == MiniControl::Position) X_ref = aral->kdChangeReferenceFrame(X_ref, aral->kdInverseFrame(X_ref)); // 末端参考位姿在Tool坐标系描述 else Xd_ref = aral->kdChangeWrenchBase(Xd_ref, aral->kdInverseFrame(X_ref)); // 末端参考速度在Tool坐标系描述 }

首先判断变量i是否小于offline_traj_size，如果是，则将offline_traj[i]、offline_traj_vel[i]和offline_traj_acc[i]的数据拷贝到q_ref、qd_ref和qdd_ref中，并将i的值加1。如果i大于等于...

#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (pose.x - x_start1) { twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = 1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(pose.y - y_start>=2.0){ twist_msg.linear.x = -1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(dist<=2.0){ twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = -1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); } } } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; } 这段代码为什么不能实现乌龟沿完整矩形轨迹运动？并给出修改后的代码

twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::...

<gazebo> <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel> true <robotNamespace>/</robotNamespace> 1 true <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate> <legacyMode>true</legacyMode> <leftJoint>left_wheel2base_link</leftJoint> <rightJoint>right_wheel2base_link</rightJoint> <wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <broadcastTF>1</broadcastTF> <wheelTorque>30</wheelTorque> <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration> <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <odometryFrame>odom</odometryFrame> <odometryTopic>odom</odometryTopic> <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> </gazebo>

它可以接收来自 ROS 的 cmd_vel 指令，并将其转换为机器人的轮子速度控制。同时，它还可以发布机器人的关节状态和轮子的 TF 变换，以及机器人的里程计数据。其中，leftJoint 和 rightJoint 分别指定机器人左右两侧...

if first_number == 1: # 发布cmdvel形式的消息 pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10) twist_msg = Twist() twist_msg.linear.x = 0.0 twist_msg.linear.y = 0.0 pub.publish(twist_msg) numbers_list.append(first_number) numbers_list = correct_numbers(numbers_list)

这段代码是用 Python 编写的，它首先判断 first_number 是否等于 1，如果是，则会发布一个名为 /cmd_vel 的消息，该消息类型为 Twist，队列大小为 10。然后，它创建了一个 Twist 类型的消息对象 twist_msg...

if(frame_rx.can_id == 0x31){ geometry_msgs::Twist real_motion; int16_t vel_cms = 0; double vel_ms = 0; int16_t angle_deg_100 = 0; double angle_rad = 0; vel_cms = ((frame_rx.data[1] << 8) & 0xffff) | frame_rx.data[0]; angle_deg_100 = (((frame_rx.data[3] << 8) & 0xffff) | frame_rx.data[2]); vel_ms = (double)vel_cms / param_vc; angle_rad = (double)angle_deg_100 / 100.0 * (M_PI / 180.0); real_motion.linear.x = vel_ms; real_motion.angular.z = angle_rad; motion_pub.publish(real_motion); }

实际运动的速度cms = ((frame_rx.data[1] ) | frame_rx.data[0]) / 100，速度ms = vel_cms / 100，角度deg_100 = ((frame_rx.data[3] ) | frame_rx.data[2]) / 100，角度rad = angle_deg_100 * 0.01。

给下列程序添加英文注释：if (latchedStopRotateController_.isPositionReached(&planner_util_, current_pose_)) { //publish an empty plan because we've reached our goal position std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> local_plan; std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> transformed_plan; publishGlobalPlan(transformed_plan); publishLocalPlan(local_plan); base_local_planner::LocalPlannerLimits limits = planner_util_.getCurrentLimits(); return latchedStopRotateController_.computeVelocityCommandsStopRotate( cmd_vel, limits.getAccLimits(), dp_->getSimPeriod(), &planner_util_, odom_helper_, current_pose_, boost::bind(&DWAPlanner::checkTrajectory, dp_, _1, _2, _3)); } else { bool isOk = dwaComputeVelocityCommands(current_pose_, cmd_vel); if (isOk) { publishGlobalPlan(transformed_plan); } else { ROS_WARN_NAMED("dwa_local_planner", "DWA planner failed to produce path."); std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> empty_plan; publishGlobalPlan(empty_plan); } return isOk; }

if (latchedStopRotateController_.isPositionReached(&planner_util_, current_pose_)) { // 发布空路径，因为已经到达目标位置 std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> local_plan; std::vector<geometry_...

with open(file_path, 'r') as f: content = f.read() first_number = extract_first_number(content) rospy.init_node("control_circle_p") if first_number == 1: # 发布cmdvel形式的消息 pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10) twist_msg = Twist() twist_msg.linear.x = 0.0 twist_msg.linear.y = 0.0 pub.publish(twist_msg) numbers_list.append(first_number) numbers_list = correct_numbers(numbers_list)

如果 first_number 的值为 1，那么它会创建一个名为 /cmd_vel 的 ROS 发布者，消息类型为 Twist，队列大小为 10。之后，它创建一个 Twist 类型的消息对象 twist_msg，将其线性速度 linear.x 和 linear....

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PROTEUS符号定制指南：个性化元件创建与修改的全面攻略

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钗头凤声乐表演的二度创作分析报告

资源摘要信息:"声乐表演中的二度创作—以钗头凤为例-PaperRay检测报告-免费版-***" 知识点一：声乐表演的二度创作 声乐表演中的二度创作是指在原有的音乐作品基础上，表演者通过自己的理解，对作品进行个性化的演绎和再创作。这一过程涉及到表演者对原作品的情感、意境、风格等的深入解读，以及在此基础上对旋律、节奏、力度、音色等方面的重新构建，使得作品呈现出新的艺术魅力。二度创作是声乐表演艺术中一个重要的环节，它能充分展示表演者个人的艺术修养、技术能力和创造潜力。 知识点二：钗头凤的含义及历史背景 《钗头凤》原为宋代女词人李清照的作品，是一首充满哀怨和对过去美好时光怀念的词作。该词描绘了词人对已逝爱情的深刻眷恋，以及对命运无情的无奈感慨。在声乐表演中，将这首词作作为声乐作品演唱，表演者需要通过旋律、节奏、强弱等手段，将这种哀愁和幽怨的氛围传达给听众，这也是二度创作中一个极具挑战性的部分。 知识点三：声乐表演技巧与二度创作的关系 在声乐表演中，二度创作不仅仅是情感的表达，还与表演者的技巧息息相关。例如，对声音的控制能力决定了能否准确地表达作品的情感深度，对歌曲结构的理解能力影响着对音乐细节的处理，以及对音乐风格的把握能力决定了能否让作品呈现出原汁原味的艺术效果。因此，良好的声乐表演技巧是实现二度创作的基础。 知识点四：PaperRay检测报告 PaperRay检测报告可能是一种由PaperRay软件生成的分析报告，用于对声乐作品或其他文档进行检测和分析。虽然具体的功能和使用方法未在题目中给出，但通常这类报告会提供作品的原创性检测、文本相似度分析、语言规范性校验等方面的信息。在声乐领域，类似的工具可以用于检测作品的创新性，或者评估表演中的二度创作部分是否具有独创性。 知识点五：声乐表演中的二度创作与版权法律 在声乐表演领域，对原作品进行二度创作可能涉及版权问题。表演者对作品的改编和演绎应当尊重原作者的版权，同时确保创作的内容不侵犯原作品的著作权。因此，在进行二度创作时，表演者需要了解相关的版权法律法规，确保自己的创作活动在合法的范围内进行。 综合以上内容，可以看出，声乐表演中的二度创作是一项复杂的艺术活动，它不仅仅需要表演者具备深厚的音乐理解和高超的表演技巧，还涉及到对作品进行法律许可的改编和演绎。通过对《钗头凤》这样的古典诗词的声乐化演绎，表演者不仅展现了作品的文学美，也体现了音乐艺术的创新精神。而PaperRay检测报告这类工具的出现，也为声乐作品的原创性和合规性提供了技术保障。