if(msg->data=="1") { cmd_vel_f=1; printf("car detect red light\n"); } else cmd_vel_f=0;解释一下
时间: 2024-05-20 15:12:58 浏览: 8
这段代码是一个条件语句,如果msg->data的值等于字符串"1",则执行花括号内的语句,否则执行else后面的语句。其中,cmd_vel_f被赋值为1,表示控制小车前进;若msg->data的值不为"1",则cmd_vel_f被赋值为0,表示停止小车运动。printf函数用于在控制台输出一条信息,即"car detect red light",表示小车检测到红灯。
相关问题
def DueVelData(inputdata): global Bytenum_vel for data in inputdata: if data==0x01 and Bytenum_vel==0: Bytenum_vel = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_vel==1: Bytenum_vel = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_vel==2: Bytenum_vel = 3 continue if Bytenum_vel==3: data_high = data Bytenum_vel = 4 continue if Bytenum_vel==4: data_low = data Bytenum_vel = 0 Angle_vel= data_high * 256 + data_low return float(Angle_vel)
这个函数的作用是读取并解析从串口读取的速度相关的数据。具体来说,这个函数会遍历输入的数据inputdata中的每一个字节,然后根据字节的值和当前的读取进度(Bytenum_vel变量)来进行解析。
具体来说,这个函数会检查每一个字节,如果字节的值符合某个条件,则更新Bytenum_vel变量的值,以表示读取进度的改变。当Bytenum_vel的值达到了3时,说明已经读取到了完整的速度数据,这时会将数据解析出来,并返回转换后的速度值。
需要注意的是,这个函数使用了一个全局变量Bytenum_vel来记录读取进度。这意味着如果在程序中有多个地方调用了这个函数,它们会共享同一个Bytenum_vel变量。
<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_to_map" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /odom /map 40" /> <!-- Arguments --> <arg name="motion_planning" default="/home/ijun/XTDrone/motion_planning/2d/"/> <arg name="move_forward_only" default="false"/> <arg name="open_rviz" default="true"/> <!-- Map server --> <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg motion_planning)/map/indoor3.yaml"/> <!-- move_base --> <include file="$(arg motion_planning)/launch/move_base.launch"> <arg name="motion_planning" value="$(arg motion_planning)"/> <arg name="move_forward_only" value="$(arg move_forward_only)"/> <arg name="cmd_vel_topic" default="/xtdrone/iris_0/cmd_vel_flu" /> <arg name="odom_topic" default="/iris_0/mavros/local_position/odom" /> </include> <!-- rviz --> <group if="$(arg open_rviz)"> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true" args="-d $(arg motion_planning)/rviz/2d_motion_planning.rviz"/> </group> </launch>
这个launch文件主要包含一些ROS节点的启动和参数配置,用于在机器人上运行2D运动规划算法。具体来说:
1. 首先,一个名为`odom_to_map`的tf静态变换节点被启动,用于将机器人的odom坐标系转换为map坐标系。
2. 接下来,通过指定`motion_planning`参数,启动了一个名为`map_server`的map_server节点,用于加载机器人所在环境的地图文件。
3. 然后,通过包含`move_base.launch`文件,启动了一个名为`move_base`的move_base节点,用于生成可行的运动轨迹,并将其转换为机器人能够执行的速度命令。
4. 最后,如果`open_rviz`参数设置为`true`,则启动一个名为`rviz`的rviz节点,用于可视化运动规划的结果。
如果你想了解更多关于这个launch文件的细节或者其中涉及到的ROS节点的具体作用,请提供更多的上下文信息,我会尽力帮助你。
相关推荐
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)