self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist,queue_size=10)
时间: 2023-06-10 15:06:09 浏览: 61
这段代码使用了ROS中的Publisher功能,将Twist类型的消息发布到了/cmd_vel主题上。具体来说,它创建了一个名为"cmd_vel_pub"的Publisher对象,订阅了/cmd_vel主题,并定义了队列大小为10。当有数据发布到/cmd_vel主题上时,这个Publisher对象会将数据发送出去,供其他节点订阅和使用。在这里,Twist类型的消息通常用来控制机器人的运动,例如控制机器人的线速度和角速度等。
相关问题
self.count = 0 #状态 self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist,queue_size=10)
selfself.countself.count =self.count = self.count = 0self.count = 0 表self.count = 0 表示self.count = 0 表示在self.count = 0 表示在对象self.count = 0 表示在对象中self.count = 0 表示在对象中定义self.count = 0 表示在对象中定义了self.count = 0 表示在对象中定义了一个self.count = 0 表示在对象中定义了一个名self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 countself.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的变self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的变量self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的变量,并self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的变量,并将self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的变量,并将其self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的变量,并将其初始self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的变量,并将其初始值self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的变量,并将其初始值设置self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的变量,并将其初始值设置为self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的变量,并将其初始值设置为 self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的变量,并将其初始值设置为 0self.count = 0 表示在对象中定义了一个名为 count 的变量,并将其初始值设置为 0。
self.pub_path = rospy.Publisher("/topic_msgs_path", Path, queue_size=10) self.msg_path = Path() self.pub_expect_path = rospy.Publisher("/topic_expect_path", Path, queue_size=10) self.twist_msg = Twist() self.pub_orient = rospy.Publisher("/topic_orient", Odometry, queue_size=1) self.pub_cmd_vel = rospy.Publisher("cmd_vel",Twist,queue_size=1) self.static_transformStamped = geometry_msgs.msg.TransformStamped() self.setup_transform() # msgDetect(pub,msg,e,n,psi,psi_d,tau_d,force_d,vel_u,vel_u_d,T_l,T_r) self.t_range = P.t_range self.n_points = P.n_points # self.generate_path()
这段代码是一个类的初始化函数,在ROS中使用rospy库创建了多个发布者对象。这些发布者对象用于将不同类型的消息发布到相应的话题上。
首先,创建了一个名为"/topic_msgs_path"的话题发布者,消息类型为Path,队列大小为10,并将其赋值给self.pub_path。
接下来,创建了一个Path类型的消息对象self.msg_path。
然后,创建了另一个名为"/topic_expect_path"的话题发布者,消息类型为Path,队列大小为10,并将其赋值给self.pub_expect_path。
接着,创建了一个Twist类型的消息对象self.twist_msg。
然后,创建了一个名为"/topic_orient"的话题发布者,消息类型为Odometry,队列大小为1,并将其赋值给self.pub_orient。
最后,创建了一个名为"cmd_vel"的话题发布者,消息类型为Twist,队列大小为1,并将其赋值给self.pub_cmd_vel。
在类的其他代码中,还包括了一些其他功能,如设置静态变换、生成路径等。