if __name__=='__main__': rospy.init_node('encoder_vel', log_level=rospy.DEBUG) pub = rospy.Publisher('encoder', Odometry, queue_size=10) port = rospy.get_param('~serial_port', '/dev/encoder') baud = rospy.get_param('~baud_rate', 57600) # about 100hz k = rospy.get_param('~k',1) # fix param ser = serial.Serial(port, baud) print(ser.is_open) while( not rospy.is_shutdown()): # time1 = time.time() send_data = bytes.fromhex('01 03 00 03 00 01 74 0A') # read velocity value in 20ms ser.write(send_data) datahex = ser.read(7) angle_v = DueVelData(datahex) send_data = bytes.fromhex('01 03 00 00 00 01 84 0A') # ser.write(send_data) datahex = ser.read(7) dir = DueDirData(datahex) Vel = angle_v * dir * C / 1024.0 / 0.02 * k # print(Vel) # time2 = time.time() # print(1/(time2-time1)) pub_vel = Odometry() pub_vel.header.frame_id = 'odom' pub_vel.child_frame_id = 'base_footprint' pub_vel.header.stamp = rospy.Time.now() pub_vel.twist.twist.linear.x = Vel pub.publish(pub_vel)

这段代码是一个Python程序的主函数，它首先通过调用rospy.init_node()函数初始化ROS节点，并创建一个名为'encoder_vel'的节点。接着，它使用rospy.Publisher()函数创建一个名为'encoder'的消息发布者，用于发布Odometry类型的消息。这个消息发布者的队列长度为10。

接下来，程序通过调用rospy.get_param()函数获取程序的运行参数，包括串口的名称、波特率和一个名为k的系数参数。然后，程序使用Python内置的serial.Serial()函数创建一个串口对象，并打开该串口。

在主循环中，程序首先发送一个读取速度值的命令(send_data)，并从串口读取返回的数据(datahex)。然后，程序调用DueVelData()函数将读取到的数据解析成角度值(angle_v)。接着，程序发送一个读取方向值的命令(send_data)，并从串口读取返回的数据(datahex)。然后，程序调用一个名为DueDirData()的函数将读取到的数据解析成方向值(dir)。最后，程序根据角度值和方向值计算并发布速度值(Vel)。

需要注意的是，程序使用了一个名为rospy.is_shutdown()的函数来检查ROS节点是否已经被关闭，如果节点已经被关闭，则退出程序。程序还使用了一个名为rospy.Time.now()的函数来获取当前时间，并将这个时间赋值给Odometry消息的时间戳。

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self.transformer_encoder = TransformerModule(encoder_layers, nlayers)

这段代码的作用是构建Transformer编码器，其中encoder_layers表示由多个Transformer编码器层组成的列表，nlayers表示编码器的层数。TransformerModule是一个自定义的编码器模块，用于将多个编码器层堆叠起来构建一个完整的编码器。self.transformer_encoder表示构建的Transformer编码器，可以用于对输入序列进行编码。

encoder_outputs, state_h = tf.keras.layers.GRU

encoder_outputs是GRU层的输出，它包含了每个时间步的隐藏状态。它可以用作后续处理，例如用于注意力机制或其他任务。

state_h是GRU层的最后一个时间步的隐藏状态。它可以被视为编码器的“上下文向量”，其中包含了输入序列的整体信息。state_h可以作为解码器的初始隐藏状态，用于生成输出序列。