stm32读取目标芯片_STM32通过IIC读取MPU6050陀螺仪芯片数据核心程序

以下是STM32通过IIC读取MPU6050陀螺仪芯片数据的核心程序：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "i2c.h"

#define MPU6050_ADDR    0xD0

void MPU6050_Init(void)
{
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, 0x6B, 0x00);   //解除休眠状态
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, 0x1A, 0x00);   //配置加速度计±2g量程
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, 0x1B, 0x08);   //配置陀螺仪±500°/s量程
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, 0x1C, 0x10);   //配置低通滤波器频率为188Hz
}

void MPU6050_ReadData(short *ax, short *ay, short *az, short *gx, short *gy, short *gz)
{
    uint8_t buffer[14];
    I2C_ReadBuffer(MPU6050_ADDR, 0x3B, buffer, 14);   //读取14个寄存器数据
    *ax = (buffer[0] << 8) | buffer[1];              //合并高8位和低8位得到加速度计x轴原始数据
    *ay = (buffer[2] << 8) | buffer[3];              //合并高8位和低8位得到加速度计y轴原始数据
    *az = (buffer[4] << 8) | buffer[5];              //合并高8位和低8位得到加速度计z轴原始数据
    *gx = (buffer[8] << 8) | buffer[9];              //合并高8位和低8位得到陀螺仪x轴原始数据
    *gy = (buffer[10] << 8) | buffer[11];            //合并高8位和低8位得到陀螺仪y轴原始数据
    *gz = (buffer[12] << 8) | buffer[13];            //合并高8位和低8位得到陀螺仪z轴原始数据
}

int main(void)
{
    short ax, ay, az, gx, gy, gz;

    I2C_GPIO_Config();      //初始化I2C引脚
    I2C_Init();             //初始化I2C总线
    MPU6050_Init();         //初始化MPU6050芯片

    while(1)
    {
        MPU6050_ReadData(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //读取MPU6050数据
        //处理数据
        delay_ms(10);                                   //延时10ms
    }
}

在以上程序中，我们首先调用了`I2C_GPIO_Config()`和`I2C_Init()`函数对I2C总线进行初始化，然后调用`MPU6050_Init()`函数对MPU6050芯片进行初始化。

在主函数的死循环中，我们调用了`MPU6050_ReadData()`函数读取MPU6050的加速度计和陀螺仪的原始数据，并对数据进行处理。其中，`I2C_ReadBuffer()`函数用于从I2C总线上读取数据，`I2C_WriteByte()`函数用于向I2C总线上写入数据。