STM32F407通过IIC读取MPU6050

以下是STM32F407通过IIC读取MPU6050陀螺仪芯片数据的核心程序：

#include "stm32f4xx.h"
#include "delay.h"
#include "iic.h"

#define MPU6050_ADDR    0xD0

void MPU6050_Init(void)
{
    IIC_Init();
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(MPU6050_ADDR);
    IIC_SendByte(0x6B);
    IIC_SendByte(0x00);
    IIC_Stop();
}

void MPU6050_ReadData(short *accel, short *gyro)
{
    uint8_t buf[14];
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(MPU6050_ADDR);
    IIC_SendByte(0x3B);
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(MPU6050_ADDR | 0x01);
    for (int i = 0; i < 14; i++) {
        buf[i] = IIC_ReadByte(i == 13);
    }
    IIC_Stop();
    accel[0] = ((short)buf[0] << 8) | buf[1];
    accel[1] = ((short)buf[2] << 8) | buf[3];
    accel[2] = ((short)buf[4] << 8) | buf[5];
    gyro[0] = ((short)buf[8] << 8) | buf[9];
    gyro[1] = ((short)buf[10] << 8) | buf[11];
    gyro[2] = ((short)buf[12] << 8) | buf[13];
}

int main(void)
{
    short accel[3], gyro[3];
    SystemInit();
    MPU6050_Init();
    while (1) {
        MPU6050_ReadData(accel, gyro);
        // 处理加速度和陀螺仪数据
        delay_ms(100);
    }
}

这段代码与前面的代码非常类似，只是使用了STM32F407芯片，并且修改了一些函数名称和参数类型。需要使用IIC_Init()函数和IIC_Start()、IIC_SendByte()、IIC_ReadByte()、IIC_Stop()等函数来实现IIC通信。读取的数据需要进行处理，可以根据自己的需求进行处理。