STM32F407通过IIC读取MPU6050
时间: 2023-07-18 16:10:20 浏览: 98
以下是STM32F407通过IIC读取MPU6050陀螺仪芯片数据的核心程序:
```
#include "stm32f4xx.h"
#include "delay.h"
#include "iic.h"
#define MPU6050_ADDR 0xD0
void MPU6050_Init(void)
{
IIC_Init();
IIC_Start();
IIC_SendByte(MPU6050_ADDR);
IIC_SendByte(0x6B);
IIC_SendByte(0x00);
IIC_Stop();
}
void MPU6050_ReadData(short *accel, short *gyro)
{
uint8_t buf[14];
IIC_Start();
IIC_SendByte(MPU6050_ADDR);
IIC_SendByte(0x3B);
IIC_Start();
IIC_SendByte(MPU6050_ADDR | 0x01);
for (int i = 0; i < 14; i++) {
buf[i] = IIC_ReadByte(i == 13);
}
IIC_Stop();
accel[0] = ((short)buf[0] << 8) | buf[1];
accel[1] = ((short)buf[2] << 8) | buf[3];
accel[2] = ((short)buf[4] << 8) | buf[5];
gyro[0] = ((short)buf[8] << 8) | buf[9];
gyro[1] = ((short)buf[10] << 8) | buf[11];
gyro[2] = ((short)buf[12] << 8) | buf[13];
}
int main(void)
{
short accel[3], gyro[3];
SystemInit();
MPU6050_Init();
while (1) {
MPU6050_ReadData(accel, gyro);
// 处理加速度和陀螺仪数据
delay_ms(100);
}
}
```
这段代码与前面的代码非常类似,只是使用了STM32F407芯片,并且修改了一些函数名称和参数类型。需要使用IIC_Init()函数和IIC_Start()、IIC_SendByte()、IIC_ReadByte()、IIC_Stop()等函数来实现IIC通信。读取的数据需要进行处理,可以根据自己的需求进行处理。
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