stm32通过 hal iic读取mpu6050

STM32 是一款嵌入式微控制器，而 MPU6050 是一款常用的三轴运动传感器。通过HAL库中的I2C（IIC）接口来读取MPU6050的数据是一种常见的方法。

首先，我们需要在STM32的工程中导入相关的头文件和库文件，以便使用HAL库中的函数和定义。然后，我们需要初始化I2C总线和MPU6050模块。

在主程序循环中，可以使用HAL库中的函数来发送I2C启动信号、选择设备地址和寄存器地址，并通过I2C总线读取返回的数据。通过读取MPU6050的加速度、角速度等数据，我们可以进行姿态或者运动的实时监测。

具体的代码大致如下：

#include "stm32fxxx_hal.h"
#include "i2c.h"

#define MPU6050_ADDR 0xD0 // MPU6050设备地址

I2C_HandleTypeDef hi2c;

void MPU6050_Read_Accelerometer(int16_t* AccData) {
    uint8_t buffer[6]; // 用于储存读取的加速度数据
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c, MPU6050_ADDR, 0x3B, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buffer, 6, HAL_MAX_DELAY);
    // 将读取到的数据组合成16位的加速度数据
    AccData[0] = ((buffer[0] << 8) | buffer[1]);
    AccData[1] = ((buffer[2] << 8) | buffer[3]);
    AccData[2] = ((buffer[4] << 8) | buffer[5]);
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_I2C_Init();

    int16_t AccData[3]; // 存储三个方向的加速度数据

    while (1) {
        MPU6050_Read_Accelerometer(AccData);
        // 处理读取到的加速度数据，进行后续操作
    }
}

通过以上代码，我们可以实现STM32通过HAL库中的I2C接口读取MPU6050的加速度数据。当然，具体的实现还需要根据具体的开发板和库函数来进行调整和配置。