编写一个stm32通过iic协议获取mpu6050数据的函数
时间: 2024-03-18 15:41:11 浏览: 19
好的,这里提供一个简单的例子代码,供参考:
首先,需要定义一些常量和变量:
```c
#define MPU6050_ADDR 0x68 // MPU6050地址
#define PWR_MGMT_1 0x6B // 电源管理寄存器
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B // 加速度计X轴高位寄存器
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C // 加速度计X轴低位寄存器
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D // 加速度计Y轴高位寄存器
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E // 加速度计Y轴低位寄存器
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F // 加速度计Z轴高位寄存器
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40 // 加速度计Z轴低位寄存器
#define TEMP_OUT_H 0x41 // 温度传感器高位寄存器
#define TEMP_OUT_L 0x42 // 温度传感器低位寄存器
#define GYRO_XOUT_H 0x43 // 陀螺仪X轴高位寄存器
#define GYRO_XOUT_L 0x44 // 陀螺仪X轴低位寄存器
#define GYRO_YOUT_H 0x45 // 陀螺仪Y轴高位寄存器
#define GYRO_YOUT_L 0x46 // 陀螺仪Y轴低位寄存器
#define GYRO_ZOUT_H 0x47 // 陀螺仪Z轴高位寄存器
#define GYRO_ZOUT_L 0x48 // 陀螺仪Z轴低位寄存器
I2C_HandleTypeDef hi2c1; // I2C句柄
uint8_t MPU6050_Buffer[14]; // 存储MPU6050数据的缓冲区
float Accel_X, Accel_Y, Accel_Z; // 加速度计数据
float Gyro_X, Gyro_Y, Gyro_Z; // 陀螺仪数据
float Temperature; // 温度传感器数据
```
然后,需要初始化I2C通信和MPU6050:
```c
void MPU6050_Init(void)
{
uint8_t check;
uint8_t Data;
// 检测设备是否存在
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x75, 1, &check, 1, 1000);
if (check != 0x68) {
// 如果设备不存在,可以在这里进行错误处理
}
// 唤醒MPU6050
Data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, PWR_MGMT_1, 1, &Data, 1, 1000);
// 设置采样率为1kHz
Data = 0x07;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x19, 1, &Data, 1, 1000);
// 设置低通滤波器为44Hz
Data = 0x03;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1A, 1, &Data, 1, 1000);
// 设置加速度计量程为±2g
Data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1C, 1, &Data, 1, 1000);
// 设置陀螺仪量程为±250°/s
Data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1B, 1, &Data, 1, 1000);
}
```
最后,获取MPU6050数据的函数如下:
```c
void MPU6050_GetData(void)
{
// 读取MPU6050数据
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, ACCEL_XOUT_H, 1, MPU6050_Buffer, 14, 1000);
// 计算加速度计数据
Accel_X = (float)((int16_t)(MPU6050_Buffer[0] << 8 | MPU6050_Buffer[1])) / 16384.0;
Accel_Y = (float)((int16_t)(MPU6050_Buffer[2] << 8 | MPU6050_Buffer[3])) / 16384.0;
Accel_Z = (float)((int16_t)(MPU6050_Buffer[4] << 8 | MPU6050_Buffer[5])) / 16384.0;
// 计算温度传感器数据
Temperature = (float)((int16_t)(MPU6050_Buffer[6] << 8 | MPU6050_Buffer[7])) / 340.0 + 36.53;
// 计算陀螺仪数据
Gyro_X = (float)((int16_t)(MPU6050_Buffer[8] << 8 | MPU6050_Buffer[9])) / 131.0;
Gyro_Y = (float)((int16_t)(MPU6050_Buffer[10] << 8 | MPU6050_Buffer[11])) / 131.0;
Gyro_Z = (float)((int16_t)(MPU6050_Buffer[12] << 8 | MPU6050_Buffer[13])) / 131.0;
}
```
以上代码仅供参考,具体实现需要根据实际情况进行调整。