mpu6050 用stm32 iic

MPU6050是一种常用的六轴传感器，包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。在STM32上使用I2C（或称为IIC）接口与MPU6050进行通信是非常常见的。以下是使用STM32 HAL库进行MPU6050与STM32 I2C通信的步骤：

1. 配置I2C外设

首先，需要配置I2C外设，以便能够使用STM32进行I2C通信。可以使用STM32 HAL库提供的函数来初始化I2C外设，例如：```HAL_I2C_Init()```。需要指定I2C外设的时钟速度、I2C地址等参数。

2. 发送I2C读/写命令

使用I2C通信时，需要先发送一个I2C读/写命令，以指示将要读取或写入的寄存器地址。对于MPU6050，可以使用以下代码发送I2C写命令：

HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, MPU6050_ADDR, &reg, 1, 10);

其中，```&hi2c1```是I2C外设的句柄，```MPU6050_ADDR```是MPU6050的I2C地址，```&reg```是要写入的寄存器地址，```1```表示要写入的字节数，```10```是超时时间。

要发送I2C读命令，可以使用以下代码：

HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, MPU6050_ADDR, &reg, 1, 10);
HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, MPU6050_ADDR, &data, 1, 10);

其中，```&data```是接收数据的缓冲区。

3. 读取寄存器值

发送完I2C读/写命令后，就可以读取或写入寄存器的值了。对于MPU6050，可以使用以下代码读取加速度计的X轴值：

uint8_t reg = 0x3B; // 加速度计X轴寄存器地址
uint8_t data[2]; // 接收数据的缓冲区
HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, MPU6050_ADDR, &reg, 1, 10);
HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, MPU6050_ADDR, data, 2, 10);
int16_t accel_x = (data[0] << 8) | data[1];

其中，```0x3B```是加速度计X轴寄存器地址，```data```是接收数据的缓冲区，```2```表示要读取的字节数。最后，将接收到的两个字节合并为一个16位的加速度计X轴值。

以上是使用STM32 HAL库进行MPU6050与STM32 I2C通信的基本步骤，你可以根据自己的需求进行调整和扩展。