已经标定好结构光光平面，怎吗根据像素坐标求世界坐标系下坐标

在标定好结构光光平面的情况下，可以使用三角测量法将像素坐标转换为世界坐标系下的坐标。具体步骤如下：

1. 根据标定结果，计算出相机内参矩阵K和畸变系数D。

2. 通过相机拍摄的图像，获取像素坐标(u,v)。

3. 将像素坐标(u,v)转换为归一化平面坐标(x,y)，即：

x = (u - cx) / fx
y = (v - cy) / fy

其中cx、cy为相机光心在图像上的坐标，fx、fy为相机的焦距。

4. 对归一化平面坐标(x,y)去畸变，得到校正后的归一化平面坐标(x',y')，即：

x' = x * (1 + k1 * r^2 + k2 * r^4 + k3 * r^6)
y' = y * (1 + k1 * r^2 + k2 * r^4 + k3 * r^6)

其中r^2 = x^2 + y^2，k1、k2、k3为畸变系数。

5. 将校正后的归一化平面坐标(x',y')转换为相机坐标系下的坐标(Xc,Yc,Zc)，即：

Xc = x' * Zc
Yc = y' * Zc
Zc = 1

6. 将相机坐标系下的坐标(Xc,Yc,Zc)转换为世界坐标系下的坐标(Xw,Yw,Zw)，需要知道相机外参矩阵。如果已知相机姿态（即相机在空间中的位置和方向），可以通过旋转矩阵R和平移向量T得到外参矩阵[ R | T ]。则有：

[Xw, Yw, Zw, 1] = [Xc, Yc, Zc, 1] * [ R | T ]

其中，[Xc, Yc, Zc, 1]为齐次坐标表示，[ R | T ]为相机外参矩阵。

7. 最后得到的世界坐标系下的坐标即为所求。