得到结构光光平面方程后怎么根据像素坐标求三维坐标

要根据像素坐标求三维坐标，需要进行以下步骤：

1. 根据像素坐标确定对应的像素点在图像中的位置。
2. 通过相机标定得到相机的内参矩阵和外参矩阵。
3. 将像素坐标转换为相机坐标系下的坐标。
4. 根据相机的内参矩阵将相机坐标系下的坐标转换为归一化相机坐标系下的坐标。
5. 根据相机的外参矩阵将归一化相机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标。

具体实现方法如下：

1. 像素坐标到图像坐标的转换，可以通过以下公式实现：

$$
(u, v) \rightarrow (x, y) = \left(\frac{u-c_x}{f_x}, \frac{v-c_y}{f_y}\right)
$$

其中，$u$ 和 $v$ 是像素坐标，$(c_x, c_y)$ 是相机光心在图像上的坐标，$f_x$ 和 $f_y$ 是相机的内参矩阵中的对应参数。

2. 根据相机的内参矩阵将图像坐标转换为相机坐标系下的坐标，可以通过以下公式实现：

$$
(x_c, y_c, z_c)^T = K^{-1} (x, y, 1)^T
$$

其中，$K$ 是相机的内参矩阵。

3. 将相机坐标系下的坐标转换为归一化相机坐标系下的坐标，可以通过以下公式实现：

$$
(x_n, y_n, z_n)^T = R (x_c, y_c, z_c)^T
$$

其中，$R$ 是相机的外参矩阵中的旋转矩阵。

4. 将归一化相机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标，可以通过以下公式实现：

$$
(x_w, y_w, z_w)^T = R^{-1} (x_n, y_n, z_n)^T + T
$$

其中，$T$ 是相机的外参矩阵中的平移向量。

最终得到的 $(x_w, y_w, z_w)$ 就是对应像素点的三维坐标。