还要使用陀螺仪，请帮我写好一切配套文件以便我可以直接在两轮平衡小车上使用，告诉我一共需要哪些部件

好的，使用陀螺仪需要以下部件：

1. 陀螺仪模块：可以选择常见的MPU6050或MPU9250等模块，这些都可以通过I2C接口与单片机通信。

2. 单片机：可以选择常见的Arduino等单片机，需要有I2C接口，以读取陀螺仪模块的数据。

3. 电机驱动模块：需要根据你的小车马达类型选择合适的电机驱动模块，比如L298N模块或者TB6612FNG模块等。

4. 直流电机：需要根据你的电机驱动模块选择合适的直流电机。

5. 电源：需要为单片机、陀螺仪模块和电机提供适合的电源，可以选择锂电池或者干电池等。

6. 机械结构：需要根据你的小车设计相应的机械结构，比如车轮、底盘等。

以下是代码示例：

#include <Wire.h>
#include <Servo.h>

#define MOTOR_LEFT_A 5
#define MOTOR_LEFT_B 6
#define MOTOR_RIGHT_A 10
#define MOTOR_RIGHT_B 9

#define MPU6050_ADDRESS 0x68
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F

Servo servo;

int16_t gyro_x, gyro_y, gyro_z;
int16_t accel_x, accel_y, accel_z;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  pinMode(MOTOR_LEFT_A, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_LEFT_B, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_RIGHT_A, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_RIGHT_B, OUTPUT);
  servo.attach(3);
  setMotorSpeed(0, 0);
  setMotorSpeed(0, 0);
  delay(2000);
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS);
  Wire.write(MPU6050_PWR_MGMT_1);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS);
  Wire.write(MPU6050_GYRO_CONFIG);
  Wire.write(0x00);
  Wire.endTransmission(true);
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS);
  Wire.write(MPU6050_ACCEL_CONFIG);
  Wire.write(0x00);
  Wire.endTransmission(true);
}

void loop() {
  readGyro();
  int16_t angle = getAngle(gyro_x, gyro_y, gyro_z);
  int speed_left = 0;
  int speed_right = 0;
  if (angle > 5) {
    speed_left = -angle * 2;
    speed_right = angle * 2;
  } else if (angle < -5) {
    speed_left = -angle * 2;
    speed_right = angle * 2;
  }
  setMotorSpeed(speed_left, speed_right);
  delay(50);
}

void setMotorSpeed(int speed_left, int speed_right) {
  if (speed_left > 0) {
    digitalWrite(MOTOR_LEFT_A, 1);
    digitalWrite(MOTOR_LEFT_B, 0);
    analogWrite(MOTOR_LEFT_PWM, speed_left);
  } else if (speed_left < 0) {
    digitalWrite(MOTOR_LEFT_A, 0);
    digitalWrite(MOTOR_LEFT_B, 1);
    analogWrite(MOTOR_LEFT_PWM, -speed_left);
  } else {
    digitalWrite(MOTOR_LEFT_A, 0);
    digitalWrite(MOTOR_LEFT_B, 0);
    analogWrite(MOTOR_LEFT_PWM, 0);
  }
  if (speed_right > 0) {
    digitalWrite(MOTOR_RIGHT_A, 0);
    digitalWrite(MOTOR_RIGHT_B, 1);
    analogWrite(MOTOR_RIGHT_PWM, speed_right);
  } else if (speed_right < 0) {
    digitalWrite(MOTOR_RIGHT_A, 1);
    digitalWrite(MOTOR_RIGHT_B, 0);
    analogWrite(MOTOR_RIGHT_PWM, -speed_right);
  } else {
    digitalWrite(MOTOR_RIGHT_A, 0);
    digitalWrite(MOTOR_RIGHT_B, 0);
    analogWrite(MOTOR_RIGHT_PWM, 0);
  }
}

void readGyro() {
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS);
  Wire.write(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU6050_ADDRESS, 6, true);
  gyro_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gyro_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gyro_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();
}

int16_t getAngle(int16_t gyro_x, int16_t gyro_y, int16_t gyro_z) {
  static int16_t angle_x = 0;
  static int16_t angle_y = 0;
  static int16_t angle_z = 0;
  static uint32_t timer = 0;
  uint32_t now = micros();
  float dt = (now - timer) / 1000000.0;
  timer = now;
  angle_x += (gyro_x / 131.0) * dt;
  angle_y += (gyro_y / 131.0) * dt;
  angle_z += (gyro_z / 131.0) * dt;
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS);
  Wire.write(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU6050_ADDRESS, 6, true);
  accel_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  accel_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  accel_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  int16_t angle_x_acc = atan2(accel_y, accel_z) * 180.0 / PI;
  int16_t angle_y_acc = atan2(-accel_x, accel_z) * 180.0 / PI;
  angle_x = angle_x * 0.98 + angle_x_acc * 0.02;
  angle_y = angle_y * 0.98 + angle_y_acc * 0.02;
  return angle_x;
}

以上代码使用了MPU6050陀螺仪模块，可以通过角度调整小车的速度，使其保持平衡。其中servo为舵机，用于调整陀螺仪的位置。setMotorSpeed函数用于控制电机的速度，getAngle函数用于计算陀螺仪的角度。你可以根据自己的需求进行修改。