写一个stm32小车的程序

你好，我可以回答这个问题。要写一个stm32小车的程序，需要先了解stm32的硬件结构和寄存器的使用方法。然后，根据小车的具体需求，编写相应的控制程序，包括电机控制、传感器数据采集和处理等。最后，将程序烧录到stm32芯片中，即可实现小车的控制。希望我的回答能够帮到你。

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编写一个stm32小车程序

编写一个完整的STM32小车程序需要考虑多个方面，包括电机驱动、传感器读取、运动控制等。以下是一个基本的示例程序，用于控制一个双电机小车的前进、后退、左转和右转。

#include "stm32f1xx.h"

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PIN1 GPIO_PIN_0
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_PIN_1
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_PIN_2
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_PIN_3

// 初始化GPIO引脚
void GPIO_Init(void) {
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN;  // 使能GPIOA时钟
    
    // 设置电机引脚为推挽输出模式
    GPIOA->CRL &= ~(GPIO_CRL_CNF0 | GPIO_CRL_CNF1 | GPIO_CRL_CNF2 | GPIO_CRL_CNF3);
    GPIOA->CRL |= GPIO_CRL_MODE0 | GPIO_CRL_MODE1 | GPIO_CRL_MODE2 | GPIO_CRL_MODE3;
}

// 控制小车前进
void Car_Forward(void) {
    GPIOA->BSRR = MOTOR1_PIN1;
    GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN2;
    GPIOA->BSRR = MOTOR2_PIN1;
    GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN2;
}

// 控制小车后退
void Car_Backward(void) {
    GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN1;
    GPIOA->BSRR = MOTOR1_PIN2;
    GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN1;
    GPIOA->BSRR = MOTOR2_PIN2;
}

// 控制小车左转
void Car_Left(void) {
    GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN1;
    GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN2;
    GPIOA->BSRR = MOTOR2_PIN1;
    GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN2;
}

// 控制小车右转
void Car_Right(void) {
    GPIOA->BSRR = MOTOR1_PIN1;
    GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN2;
    GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN1;
    GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN2;
}

// 控制小车停止
void Car_Stop(void) {
    GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN1;
    GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN2;
    GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN1;
    GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN2;
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO引脚
    GPIO_Init();
    
    while (1) {
        // 根据需要控制小车运动
        Car_Forward();
        Delay(1000);
        
        Car_Backward();
        Delay(1000);
        
        Car_Left();
        Delay(1000);
        
        Car_Right();
        Delay(1000);
        
        Car_Stop();
        Delay(1000);
    }
}

以上代码假设电机连接在GPIOA的引脚0、1、2和3上，通过设置引脚的高低电平来控制电机的转动方向。在主函数中，通过调用相应的函数来控制小车的运动方向，然后延时一段时间后停止。需要根据具体的硬件连接和引脚配置做相应的修改。

写一段stm32小车避障程序

好的，以下是一个简单的基于STM32的循迹避障小车程序，供您参考：

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_SENSOR GPIO_Pin_0
#define RIGHT_SENSOR GPIO_Pin_1
#define LEFT_MOTOR_1 GPIO_Pin_2
#define LEFT_MOTOR_2 GPIO_Pin_3
#define RIGHT_MOTOR_1 GPIO_Pin_4
#define RIGHT_MOTOR_2 GPIO_Pin_5

void GPIO_Configuration(void);
void Delay(uint32_t nCount);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while (1)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 1)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 0)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 1)
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
        else
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR | RIGHT_SENSOR;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_1 | LEFT_MOTOR_2 | RIGHT_MOTOR_1 | RIGHT_MOTOR_2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Delay(uint32_t nCount)
{
    for(; nCount != 0; nCount--);
}

这是一个基本的循迹避障小车程序，其中使用了两个红外线传感器来感知车辆前方的障碍物。如果两个传感器都检测到障碍物，则向前移动，否则根据传感器检测结果调整车辆方向。如果左传感器检测到障碍物，则左转，如果右传感器检测到障碍物，则右转，否则后退。

需要注意的是，此程序仅供参考，具体实现可能因车辆硬件配置、传感器精度等因素而有所不同。