写一个基于stm32 的循迹小车程序

感谢您的提问，以下是一个基于stm32的循迹小车程序的基本框架：

#include "stm32f10x.h"

/* 定义引脚连接小车控制模块的GPIO口 */
#define ENA PAout(7)
#define ENB PAout(8)
#define IN1 PAout(4)
#define IN2 PAout(5)
#define IN3 PAout(6)
#define IN4 PCout(1)

/* 小车停止函数 */
void Car_Stop()
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 1;
}

/* 小车前进函数 */
void Car_Forward()
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

/* 小车后退函数 */
void Car_Backward()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

/* 小车左转函数 */
void Car_TurnLeft()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

/* 小车右转函数 */
void Car_TurnRight()
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

/* 小车行驶控制函数 */
void Car_Control(char command)
{
    switch (command)
    {
        case 'W':
            Car_Forward();
            break;
        case 'S':
            Car_Backward();
            break;
        case 'A':
            Car_TurnLeft();
            break;
        case 'D':
            Car_TurnRight();
            break;
        default:
            Car_Stop();
            break;
    }
}

/* 主函数 */
int main()
{
    /* 初始化GPIO口 */
    GPIO_Init(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8, GPIO_Mode_Out_PP, GPIO_Speed_50MHz);
    GPIO_Init(GPIOC, GPIO_Pin_1, GPIO_Mode_Out_PP, GPIO_Speed_50MHz);
    ENA = 1;
    ENB = 1;
    while (1)
    {
        char command = getchar();
        Car_Control(command);
        delay(100);
    }
}

以上代码只是基本框架，需要根据实际情况进行修改、完善。