slam 回环检测代码

以下是一个简单的 slam 回环检测代码示例：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <cmath>

using namespace std;

struct Pose {
    double x;
    double y;
    double theta;
};

double calculateDistance(Pose p1, Pose p2) {
    double dx = p1.x - p2.x;
    double dy = p1.y - p2.y;
    return sqrt(dx*dx + dy*dy);
}

int main() {
    vector<Pose> poses;

    // 假设有 10 个位置点
    for (int i = 0; i < 10; i++) {
        Pose pose;
        pose.x = i;
        pose.y = i;
        pose.theta = i * M_PI / 4;
        poses.push_back(pose);
    }

    // 假设检测到回环从第 5 个位置点到第 2 个位置点
    int loopStart = 5;
    int loopEnd = 2;

    // 计算回环的距离
    double loopDistance = calculateDistance(poses[loopStart], poses[loopEnd]);

    // 根据回环距离调整位置点
    for (int i = loopEnd + 1; i < loopStart; i++) {
        double ratio = calculateDistance(poses[i], poses[loopEnd]) / loopDistance;
        poses[i].x = poses[loopStart].x + ratio * (poses[loopEnd].x - poses[loopStart].x);
        poses[i].y = poses[loopStart].y + ratio * (poses[loopEnd].y - poses[loopStart].y);
        poses[i].theta = poses[loopStart].theta + ratio * (poses[loopEnd].theta - poses[loopStart].theta);
    }

    // 输出调整后的位置点
    for (int i = 0; i < poses.size(); i++) {
        cout << "Pose " << i << ": (" << poses[i].x << ", " << poses[i].y << ", " << poses[i].theta << ")" << endl;
    }

    return 0;
}

这个示例假设有 10 个位置点，其中第 5 个位置点和第 2 个位置点之间存在回环。代码通过计算回环距离，调整回环之间的位置点，并输出调整后的所有位置点。这个示例代码仅仅是一个简单的实现方式，实际的 slam 回环检测需要更加复杂和精细的算法和实现。