视觉slam十四讲笔记
时间: 2023-08-26 16:04:30 浏览: 79
在《视觉SLAM十四讲》中,章节安排如下:
1. 数学基础部分:介绍这本书的基本信息,包括自测题。概述SLAM系统的组成和各模块的工作。介绍三维空间运动、李群和李代数、针孔相机模型以及非线性优化。完成一个曲线拟合的实验。
2. SLAM技术部分:讲解特征点法的视觉里程计,包括特征点的提取与匹配、对极几何约束的计算、PnP和ICP等方法。学习直接法的视觉里程计,包括光流和直接法的原理,并使用g2o实现一个简单的RGB-D直接法。构建一个视觉里程计框架,解决优化和关键帧选择的问题。深入讨论后端优化,包括Bundle Adjustment和位姿图的优化。介绍回环检测和地图构建的方法。最后,介绍当前的开源SLAM项目和未来的发展方向。
另外,对于四元数的学习,可以先了解复平面的概念。复平面是一个用来描述复数的平面,其中实部和虚部分别对应平面的横坐标和纵坐标。了解复平面后,可以开始学习四元数的概念和应用。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [视觉SLAM十四讲笔记](https://blog.csdn.net/dada19980122/article/details/111404967)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [【视觉SLAM十四讲】笔记【逐行代码带你解析】【适合纯小白 ps:因为我就是】(持续更新中)](https://blog.csdn.net/R_ichun/article/details/131964588)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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