orbslam3 imu
时间: 2023-08-13 09:04:13 浏览: 125
ORB-SLAM3是一个基于视觉和IMU数据的视觉惯性里程计系统。在ORB-SLAM3中,IMU数据被用来提供更准确的相机位姿估计和运动跟踪。引用\[1\]中提到,在ORB-SLAM3的初始化阶段,会先进行纯视觉的计算,构建一个纯视觉的BA(Bundle Adjustment)来优化相机位姿。然后,在第二阶段,使用IMU数据来计算IMU运动残差,进一步优化相机位姿。引用\[2\]中提到,IMU预积分是根据物理运动公式计算加速度、速度和位移之间的关系。在ORB-SLAM3中,IMU预积分从第2帧开始,使用当前帧和上一帧之间的IMU数据进行计算。引用\[3\]中提到了在ORB-SLAM3中定义的一些与IMU相关的类,包括IMU测量值类、IMU偏置类和IMU预积分类。这些类用于处理IMU数据的获取、处理和传递过程。所以,ORB-SLAM3中的IMU在整个系统中起到了重要的作用,用于提供更准确的相机位姿估计和运动跟踪。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化(1)理论部分](https://blog.csdn.net/RoBOt__Dreamer/article/details/107645939)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [3.1ORBSLAM3之IMU预积分](https://blog.csdn.net/guanjing_dream/article/details/128291888)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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