matlab运动学代码
时间: 2023-07-02 13:22:34 浏览: 51
以下是一个简单的 Matlab 运动学代码示例:
```matlab
% 定义关节变量
syms q1 q2 q3 q4 q5 q6
% DH 参数
a = [0 0 0 0 0 0];
alpha = [-pi/2 0 -pi/2 pi/2 -pi/2 0];
d = [0 0 0.4 0 0.39 0];
theta = [q1 q2 q3 q4 q5 q6];
% 建立机器人骨架
L1 = Link('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alpha(1));
L2 = Link('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alpha(2));
L3 = Link('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alpha(3));
L4 = Link('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alpha(4));
L5 = Link('d', d(5), 'a', a(5), 'alpha', alpha(5));
L6 = Link('d', d(6), 'a', a(6), 'alpha', alpha(6));
robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'Robot');
% 关节角度
q = [pi/4 pi/4 pi/4 pi/4 pi/4 pi/4];
% 正向运动学
T = robot.fkine(q)
% 反向运动学
q_inv = robot.ikine(T, 'mask', [1 1 1 1 1 1], 'q0', q)
% 机器人绘制
robot.plot(q)
```
这段代码定义了一个六自由度机械臂的 DH 参数,并使用 Matlab Robotics Toolbox 进行正向和反向运动学计算,并最终绘制机器人的姿态。您可以根据自己的需求进行修改和优化。