matlab六连杆逆运动学代码
时间: 2023-12-12 13:34:41 浏览: 55
以下是一个matlab六连杆逆运动学代码的示例:
```matlab
function [q1,q2,q3,q4,q5,q6] = inverse_kinematics(T)
% DH parameters
a2 = 0.4318;
a3 = 0.0203;
d1 = 0.1273;
d4 = 0.4331;
d6 = 0.05;
% Extract rotation matrix and position vector from transformation matrix
R = T(1:3,1:3);
p = T(1:3,4);
% Calculate wrist center position
pw = p - d6*R(:,3);
% Calculate joint angles q1, q2, q3
q1 = atan2(pw(2), pw(1));
c3 = (pw(1)^2 + pw(2)^2 + (pw(3)-d1)^2 - a2^2 - a3^2 - d4^2) / (2*a2*d4);
s3 = sqrt(1-c3^2);
q3 = atan2(s3, c3);
q2 = atan2(pw(3)-d1, sqrt(pw(1)^2+pw(2)^2)) - atan2(d4*s3, a2+d4*c3);
% Calculate rotation matrix for joint 4
R03 = [cos(q1)*cos(q2+q3) -sin(q1) cos(q1)*sin(q2+q3);
sin(q1)*cos(q2+q3) cos(q1) sin(q1)*sin(q2+q3);
-sin(q2+q3) 0 cos(q2+q3)];
R36 = R03' * R;
R46 = R36 * [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0];
q4 = atan2(R46(2,3), R46(1,3));
q5 = atan2(sqrt(1-R46(3,3)^2), R46(3,3));
q6 = atan2(R36(3,2), -R36(3,1));
end
```
该代码使用DH参数计算机械臂的逆运动学,输入为机械臂的位姿转换矩阵T,输出为六个关节角度q1-q6。其中,a2、a3、d1、d4、d6为机械臂的DH参数,R表示位姿转换矩阵的旋转矩阵,p表示位姿转换矩阵的位置向量,pw表示机械臂的腕部中心位置,c3、s3为计算逆解时需要用到的中间变量。