我还是不太理解，请在详细一些，给我代码详细解释一下，工具箱又怎么用

好的，我来详细解释一下。

首先，您需要将MATLAB的符号计算工具箱添加到您的MATLAB路径中。您可以在MATLAB命令窗口中输入`symtool`来打开符号计算工具箱。

接下来，您需要定义您的控制函数`uc`为符号变量。在您的控制函数`ctrl`中添加如下代码：

function [sys,x0,str,ts] = ctrl(t,x,u,flag)
    switch flag
        case 0
            % 初始化
            uc = sym('uc');
            
            % 定义表3中的隐函数
            f = x^2 + y^2 - uc^2;
            
            % 解决隐函数并将其转换为显式函数
            uc_expr = solve(f, uc);
            
            % 将显式函数代入控制器中
            % ...
        case 3
            % 计算控制量uc
            % ...
    end
end

在上面的代码中，`sym('uc')`将`uc`定义为符号变量。`solve(f, uc)`将表达式`f`中的隐函数解决并返回一个包含`uc`的显式函数表达式。您可以将此显式函数表达式代入您的控制器中以计算控制量`uc`。

请注意，符号计算工具箱可能无法解决所有的隐函数，这时您需要手动计算或者使用数值计算方法来逼近解。

如果您需要更多关于符号计算工具箱的信息，请参考MATLAB的官方文档。