matlab机械臂轨迹规划

在Matlab中，可以使用Robotics System Toolbox来进行机械臂轨迹规划。以下是一个简单的示例：

首先，需要定义机械臂模型，可以使用Robotics System Toolbox提供的预定义模型或者自定义模型。例如，以下代码定义了一个3自由度的机械臂模型：

robot = robotics.RigidBodyTree('DataFormat','column','MaxNumBodies',3);

L1 = 0.5;
L2 = 0.3;
L3 = 0.2;

body1 = robotics.RigidBody('link1');
joint1 = robotics.Joint('joint1','revolute');
setFixedTransform(joint1,trvec2tform([0 0 0]));
joint1.JointAxis = [0 0 1];
body1.Joint = joint1;
addBody(robot,body1,'base');

body2 = robotics.RigidBody('link2');
joint2 = robotics.Joint('joint2','revolute');
setFixedTransform(joint2,trvec2tform([L1 0 0]));
joint2.JointAxis = [0 1 0];
body2.Joint = joint2;
addBody(robot,body2,'link1');

body3 = robotics.RigidBody('link3');
joint3 = robotics.Joint('joint3','revolute');
setFixedTransform(joint3,trvec2tform([L2 0 0]));
joint3.JointAxis = [0 1 0];
body3.Joint = joint3;
addBody(robot,body3,'link2');

然后，可以定义轨迹点，例如：

q0 = [0 pi/4 -pi/2]';
q1 = [pi/4 pi/4 -pi/2]';
q2 = [pi/2 pi/4 -pi/2]';
q3 = [pi/2 0 -pi/2]';
q4 = [pi/2 -pi/4 -pi/2]';
q5 = [pi/2 -pi/2 -pi/2]';
q6 = [pi/4 -pi/2 -pi/2]';
q7 = [0 -pi/2 -pi/2]';

waypoints = [q0 q1 q2 q3 q4 q5 q6 q7];

接下来，可以使用Path Planner来规划轨迹，例如：

planner = robotics.PRM;
planner.MapName = 'map';
planner.NumNodes = 50;
planner.ConnectionDistance = 0.5;

path = plan(planner,robot,q0',q7');

最后，可以使用TrajectoryFollower来执行轨迹，例如：

controller = robotics.MotionPath(path);
controller.Rate = 50;
controller.ExecutionStartTime = 0;

while ~isDone(controller)
    [q,~] = controller();
    show(robot,q,'PreservePlot',false);
    drawnow
end

以上代码仅为示例，具体实现应根据实际情况进行调整。