bspline_basis函数表达式

BSpline基函数是一种用于曲线和曲面拟合的基础工具。其基函数定义为：

$$
N_{i,0}(x) = \begin{cases}
1, & \text{if } t_i \leq x < t_{i+1} \\
0, & \text{otherwise}
\end{cases}
$$

$$
N_{i,k}(x) = \frac{x-t_i}{t_{i+k}-t_i}N_{i,k-1}(x) + \frac{t_{i+k+1}-x}{t_{i+k+1}-t_{i+1}}N_{i+1,k-1}(x)
$$

其中，$k$ 是 B-Spline 的阶数，$t$ 是节点向量，$x$ 是待拟合的点。基函数 $N_{i,k}(x)$ 表示了第 $i$ 个控制点对于 $x$ 的贡献。

相关问题

#ifndef _PLANNER_MANAGER_H_ #define _PLANNER_MANAGER_H_ #include <stdlib.h> #include <bspline_opt/bspline_optimizer.h> #include <bspline_opt/uniform_bspline.h> #include <traj_utils/DataDisp.h> #include <plan_env/grid_map.h> #include <plan_env/obj_predic

这段代码是一个头文件 planner_manager.h 的内容。其中包含了一些头文件的引用，如 bspline_opt/bspline_optimizer.h、bspline_opt/uniform_bspline.h、traj_utils/DataDisp.h、plan_env/grid_map.h 和 plan_env/obj_predic。这些头文件提供了一些函数和数据类型，用于实现路径规划的相关功能，例如使用 B 样条优化器进行路径优化、使用 uniform B 样条进行插值、在地图中搜索路径、进行物体预测等等。如果你需要了解更详细的内容，可以查看这些头文件的具体实现。

[iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 24184, exit code -11, cmd /home/ijun/catkin_ws/devel/lib/ego_planner/ego_planner_node ~odom_world:=/vins_estimator/odometry ~planning/bspline:=/xtdrone/iris_0/planning/bspline ~planning/data_display:=/xtdrone/iris_0/planning/data_display ~planning/broadcast_bspline_from_planner:=/broadcast_bspline ~planning/broadcast_bspline_to_planner:=/broadcast_bspline ~grid_map/odom:=/xtdrone/iris_0/vins_estimator/odometry ~grid_map/cloud:=/iris_0/pcl_render_node/points ~grid_map/pose:=/iris_0/camera_pose ~grid_map/depth:=/iris_0/realsense/depth_camera/depth/image_raw __name:=iris_0_ego_planner_node __log:=/home/ijun/.ros/log/b50b9a74-0405-11ee-a7d2-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3.log]. log file: /home/ijun/.ros/log/b50b9a74-0405-11ee-a7d2-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log

这个错误信息显示了一个名为iris_0_ego_planner_node-3的ROS节点异常退出了，错误代码为-11，可能是由于该节点发生了段错误（Segmentation Fault）导致的。段错误通常是由于访问了未分配的内存或者已经释放的内存等问题引起的。

要解决这个问题，可以尝试以下几个步骤：

1. 检查ROS节点中的源代码，查找可能导致段错误的错误代码，并进行修复。

2. 确保ROS节点使用的所有库文件都已正确安装，并且版本与ROS版本兼容。

3. 确保ROS节点的输入数据格式正确，并且没有缺失或错误的数据。

4. 重新编译ROS节点，并重新运行。

如果以上步骤无法解决问题，可以将错误日志文件的详细内容提供给ROS社区或相关开发人员，以获取更详细的帮助和支持。