写一个arduino四轮寻迹小车程序，要求用到一个l298n，4个红外传感器，四个电机，一个主板，程序要求不添加库函数，并且可以通过修改程序调整小车速度，并对每一个define写好注释，

好的，以下是满足你要求的Arduino四轮寻迹小车程序：

// 定义红外传感器引脚
#define IR1 A0
#define IR2 A1
#define IR3 A2
#define IR4 A3

// 定义电机引脚
#define ENA 5
#define IN1 6
#define IN2 7
#define IN3 8
#define IN4 9
#define ENB 10

// 定义小车速度
#define SPEED 200

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 设置电机引脚为输出模式
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);

  // 设置红外传感器引脚为输入模式
  pinMode(IR1, INPUT);
  pinMode(IR2, INPUT);
  pinMode(IR3, INPUT);
  pinMode(IR4, INPUT);
}

void loop() {
  // 读取红外传感器数值
  int IR1_value = analogRead(IR1);
  int IR2_value = analogRead(IR2);
  int IR3_value = analogRead(IR3);
  int IR4_value = analogRead(IR4);

  // 打印红外传感器数值
  Serial.print(IR1_value);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(IR2_value);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(IR3_value);
  Serial.print(" ");
  Serial.println(IR4_value);

  // 判断小车运动方向
  if (IR1_value < 800 && IR4_value < 800) {  // 直行
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
  } else if (IR1_value < 800 && IR4_value >= 800) {  // 左转
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
  } else if (IR1_value >= 800 && IR4_value < 800) {  // 右转
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
  } else {  // 停止
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
  }

  // 设置电机速度
  analogWrite(ENA, SPEED);
  analogWrite(ENB, SPEED);
}

解释一下程序的功能和实现：

- 程序通过红外传感器读取地面黑白线的状态，判断小车的运动方向。
- 小车的运动方向有四种：直行、左转、右转和停止。每种方向对应不同的电机引脚输出信号。
- 程序可以通过修改 `SPEED` 的值来调整小车的速度。
- 程序没有使用任何库函数，全部使用原生的Arduino函数实现。

需要注意的是，由于红外传感器的灵敏度和地面黑白线的宽度不同，可能需要根据实际情况微调程序中的判断条件。