stm32延时函数讲解

在STM32中，有很多方法可以实现延时。其中，最常用的方法是使用SysTick定时器。SysTick定时器是一个24位的倒计时寄存器，它可以每毫秒发出一个中断。我们可以使用SysTick定时器来创建一个延时函数。

下面是一个简单的延时函数的实现代码：

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t i;

    SysTick->LOAD = 9000; // 1ms @ 72MHz
    SysTick->CTRL = 0x05; // Enable SysTick

    for (i = 0; i < ms; i++) {
        while ((SysTick->CTRL & 0x10000) == 0); // Wait until count to 0
    }

    SysTick->CTRL = 0; // Disable SysTick
}

在这个函数中，我们使用SysTick定时器每毫秒发出一个中断。然后，我们循环指定的毫秒数，等待SysTick中断发生。当SysTick计数器减为0时，中断发生并将count标志位置1。我们等待count标志位被设置，然后清除它并继续等待下一个中断。

使用这个延时函数的方法是调用`delay_ms()`函数并传递需要延时的毫秒数作为参数。

需要注意的是，这个函数只是一个简单的延时函数，它会阻塞CPU。如果需要同时执行其他操作，可以使用STM32的其他定时器和中断来实现非阻塞延时。

相关问题

如何在STM32微控制器上实现AX-18A舵机的精准控制？请结合延时函数和PWM波两种方法，介绍如何编程控制舵机转动。

要实现在STM32微控制器上对AX-18A舵机的精准控制，首先需要了解舵机的工作原理及其控制信号的特性。AX-18A舵机依据20毫秒周期内的脉冲宽度来转动，通过改变高电平脉冲的持续时间（0.5ms至2.5ms），可以控制舵机转动到指定的角度。接下来，我们将介绍延时函数和PWM波两种控制方法的实现细节。

参考资源链接：[STM32驱动舵机：AX-18A详解与延时函数](https://wenku.csdn.net/doc/xi9uvdjhjp?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，考虑延时函数方法。在STM32中，可以使用SysTick定时器或其他定时器来生成定时延时。通过编程控制IO口电平的高低变化，可以在精确的时间间隔内输出相应的高电平信号，从而控制舵机转动。例如，可以编写如下代码片段来生成所需的脉冲信号：

void SetServoAngle(uint8_t angle) {
    uint16_t pulseWidth = angleToPulseWidth(angle); // 将角度转换为脉冲宽度
    for (int i = 0; i < PULSE_COUNT; i++) {
        // 输出高电平
        GPIO_SetBits(GPIOx, GPIO_Pin_x);
        // 延时至脉冲宽度
        DelayUs(pulseWidth);
        // 输出低电平
        GPIO_ResetBits(GPIOx, GPIO_Pin_x);
        // 延时至20ms周期结束
        DelayUs(20000 - pulseWidth);
    }
}

在这个函数中，`angleToPulseWidth`函数负责将角度值转换为对应的脉冲宽度，`DelayUs`函数用于生成微秒级的延时。通过循环调用这个函数，可以在固定的时间内输出一系列脉冲信号，控制舵机转动到指定的位置。

其次，PWM波方法则更为精确。利用STM32的定时器来生成PWM信号，通过调整定时器的预分配值和比较寄存器值，可以精确控制PWM波的高电平时间，从而控制舵机的角度。以下是一个简单的示例：

void TIM_PWM_Init(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t period, uint16_t pulse) {
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 定时器基本配置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = period;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (uint16_t)(SystemCoreClock / 1000000) - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIMx, &TIM_TimeBaseStructure);

    // PWM模式配置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = pulse;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIMx, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能定时器
    TIM_Cmd(TIMx, ENABLE);
}

void SetServoAngleWithPWM(TIM_TypeDef* TIMx, uint8_t angle) {
    uint16_t pulseWidth = angleToPulseWidth(angle); // 将角度转换为脉冲宽度
    TIM_PWM_Init(TIMx, PWM_PERIOD, pulseWidth); // 设置PWM周期和脉冲宽度
}

在这个示例中，我们首先初始化定时器为PWM模式，然后根据角度计算对应的脉冲宽度，并设置PWM波的周期和脉冲宽度。这样，定时器会自动按照设定的周期和占空比生成PWM波，从而精确控制舵机的角度。

在实际应用中，可以根据舵机控制的精度需求、对响应时间的要求以及项目的复杂性来选择使用延时函数方法或PWM波方法。延时函数方法编程简单，适合于对实时性要求不高的场合；PWM波方法控制精度更高，适合需要频繁调整舵机位置的场合。

为了进一步提高你的编程能力，我推荐你查看《STM32驱动舵机：AX-18A详解与延时函数》这份资源，它将为你提供更深入的理论讲解和实践案例，帮助你全面掌握在STM32平台上实现舵机控制的多种方法。

参考资源链接：[STM32驱动舵机：AX-18A详解与延时函数](https://wenku.csdn.net/doc/xi9uvdjhjp?spm=1055.2569.3001.10343)

hcsr04超声波模块stm32代码讲解

好的，下面给出一个简单的 HCSR04 超声波模块的 STM32 代码讲解，代码如下：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define TRIG GPIO_Pin_0    // 发射引脚
#define ECHO GPIO_Pin_1    // 接收引脚

void HCSR04_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  // 使能GPIOA时钟

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  // 推挽输出
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  // 浮空输入
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

float HCSR04_GetDistance(void)
{
    uint32_t time = 0;
    float distance = 0;
    GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG);  // 拉低发射引脚
    delay_us(2);  // 延时2us
    GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG);  // 拉高发射引脚
    delay_us(10);  // 延时10us
    GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG);  // 拉低发射引脚

    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO) == RESET);  // 等待高电平
    time = 0;
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO) == SET)  // 计算高电平持续时间
    {
        delay_us(1);
        time++;
    }
    distance = (float)time * 1.7 / 100;  // 计算距离，单位为厘米

    return distance;
}

int main(void)
{
    HCSR04_Init();
    float distance = 0;
    while (1)
    {
        distance = HCSR04_GetDistance();
        printf("Distance: %.2fcm\n", distance);  // 在串口终端输出距离值
        delay_ms(500);
    }
}

该代码主要包含两个函数：`HCSR04_Init` 和 `HCSR04_GetDistance`。

首先，`HCSR04_Init` 函数用于初始化超声波模块的发射和接收引脚。发射引脚采用推挽输出模式，接收引脚采用浮空输入模式。

其次，`HCSR04_GetDistance` 函数用于获取超声波探测器与物体之间的距离。具体实现步骤如下：

1. 首先拉低发射引脚，延时2us，再拉高发射引脚，延时10us后再将发射引脚拉低，这样就可以发射一定周期的超声波信号。

2. 接下来等待接收引脚的高电平信号，计算高电平持续时间。

3. 最后根据高电平持续时间计算距离值，单位为厘米。

最后，在主函数中不断获取距离值，并在串口终端输出。其中，`delay.h` 头文件中包含了延时函数的实现，可以根据需要进行调整。同时，需要注意超声波探测器的工作电压和输出距离范围，以避免超出范围导致测量错误。