在三维环境下有三个声纳源，初始坐标为[0,0,0]的机器人持续接受信号并解算获得自身10s内的位置与速度信息，给出matlab程序

假设三个声纳源的位置分别为 `(x1, y1, z1)`, `(x2, y2, z2)`, `(x3, y3, z3)`，机器人接受到的三个声源信号距离分别为 `r1`、`r2`、`r3`，则可以通过三个球面方程求解机器人位置 `(x, y, z)`，即：

(x - x1)^2 + (y - y1)^2 + (z - z1)^2 = r1^2
(x - x2)^2 + (y - y2)^2 + (z - z2)^2 = r2^2
(x - x3)^2 + (y - y3)^2 + (z - z3)^2 = r3^2

其中，`(x, y, z)`为机器人的位置坐标，`r1`、`r2`、`r3`为机器人到三个声源的距离。将上述三个方程联立起来，可得到一个三元二次方程组，可以使用MATLAB中的`fsolve`函数求解。

在求出机器人位置后，可以通过求解机器人位置的导数得到机器人的速度信息，可以使用MATLAB中的`diff`函数实现。

下面是一个简单的MATLAB程序，用于解算机器人位置和速度信息：

% 定义三个声纳源的位置
p1 = [1, 2, 3];
p2 = [4, 5, 6];
p3 = [7, 8, 9];

% 定义机器人接受到的三个声源信号距离
r1 = 10;
r2 = 11;
r3 = 12;

% 定义三元二次方程组
eq1 = @(x) (x(1) - p1(1))^2 + (x(2) - p1(2))^2 + (x(3) - p1(3))^2 - r1^2;
eq2 = @(x) (x(1) - p2(1))^2 + (x(2) - p2(2))^2 + (x(3) - p2(3))^2 - r2^2;
eq3 = @(x) (x(1) - p3(1))^2 + (x(2) - p3(2))^2 + (x(3) - p3(3))^2 - r3^2;

% 使用fsolve函数求解方程组
x0 = [0, 0, 0]; % 初始猜测值
x = fsolve(@(x) [eq1(x); eq2(x); eq3(x)], x0);

% 输出机器人位置
fprintf('机器人位置：(%f, %f, %f)\n', x(1), x(2), x(3));

% 计算机器人速度
t = 0:0.01:10; % 时间轴
x_t = [interp1(t, x(1), t+0.01) - x(1); interp1(t, x(2), t+0.01) - x(2); interp1(t, x(3), t+0.01) - x(3)];
v_t = diff(x_t')'./0.01;

% 输出机器人速度
fprintf('机器人速度：(%f, %f, %f)\n', v_t(1), v_t(2), v_t(3));

注意，上述程序中的速度信息是在假设机器人的位置是连续变化的前提下计算得到的，实际情况下机器人的位置变化可能不是连续的，因此计算得到的速度信息可能存在一定误差。