帮我整理Ladrc调参的方法

当涉及到调试LADRC常数时，需要了解整个过程的概览。一些有用的LADRC常数变量需要被调节来最好地匹配您的应用。以下是一些调节LADRC常数的方法：

1. 初始步骤：在LADRC算法中使用的常数变量如$K_{p}$, $K_{i}$, $K_{d}$, $\gamma$, $\alpha$, $\beta$, $\epsilon_1$和$\epsilon_2$。每个变量的作用可以通过文献或软件包阅读或推导自己的理论书籍来确定。但是，所选的变量与控制目标有关。

2. 确定初始值：需要考虑的另一个重要因素是初始值。在LADRC控制器设定之前，应首先找到合适的位置作为起点。

3. 调节方法：对于每个变量，将其初始值设置为常数，不断改变其值，并对结果进行评估。使用试和错的方法和其他方法可以优化常数值。当根据所选优化标准找到最佳常数值时，应用程序达到了最佳性能。

4. 调参目标：采用各种现代自动化调试算法，例如基于人工智能的方法和基于优化搜索的方法，以使自动调优流程更为高效。

总之，调试LADRC常数的过程需要根据应用程序逐步进行，以获得最佳结果。为提高效率，请找到一种快速方法来实现这些调整，例如使用MATLAB等程序包。